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一、引言在移动机器人的研究与应用领域,精准且实时地确定机器人的位置与姿态是实现其自主功能的关键。里程计作为达成这一目标的核心技术之一,在移动机器人的自主导航、路径规划、定位以及地图构建等诸多关键领域扮演着举足轻重的角色。随着机器人技术的持续演进,里程计已蜕变成为移动机器人实现SLAM(同步定位与地图构建)功能的基石。它通过对各类传感器所采集数据的精细计算与处理,运用增量式递推的策略,实时推算出机器
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掌握软件工程领域持续集成的部署流程关键词:持续集成、自动化构建、版本控制、单元测试、持续交付、DevOps、流水线摘要:本文通过面包工厂的生动比喻,揭示持续集成的核心原理。我们将构建一条"代码加工流水线",用真实的Jenkins配置案例展示从代码提交到自动化部署的全过程,并探讨现代软件开发中持续集成带来的革命性变化。背景介绍目的和范围本文面向初入软件行业的开发者,系统讲解持续集成(Continuo
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- SR触发器为什么能够消抖
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SR触发器(Set-Reset触发器)能够用于**消抖(Debounce)**,主要是因为它的双稳态特性和对输入信号的锁定能力。机械开关(如按键、拨动开关)在闭合或断开时,由于金属触点的弹性,会在短时间内产生多次快速通断(即“抖动”),导致信号出现多个脉冲。SR触发器可以通过其逻辑特性消除这些抖动,确保输出稳定的电平信号。---##**SR触发器消抖的原理**###**1.SR触发器的基本特性**
- 电赛DEEPSEEK
马职音人
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以下是针对竞赛题目的深度优化方案,重点解决频率接近时的滤波难题和相位测量精度问题:以下是使用NIMultisim14.3实现本项目的详细解决方案:一、基础要求实现方案(模块化设计)1.双频信号发生电路电路结构:[信号源1]XFG1(1kHz)->[电压跟随器U1A]->[加法器U2A][信号源2]XFG2(10kHz)->[电压跟随器U1B]->[加法器U2A]关键参数设置:元件清单:-运算放大器
- 如何修改Python安装路径
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在安装软件时,很多人都会发现默认的安装路径不是他们想要的,于是就想要修改安装路径。那么如何修改安装路径呢?本文将从多个角度为大家进行分析。一、在安装向导中更改一般情况下,我们在安装软件时会看到安装向导,其中会有一个“安装路径”选项,我们可以在这里手动更改安装路径。不同软件的安装向导可能略有不同,但是一般都会有这个选项。二、使用修改器有些软件虽然没有提供修改安装路径的选项,但是我们可以使用一些修改器
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非结构化数据真“野”?聊聊AI处理它时踩过的那些坑在AI圈子里有一句“老话”:真正的世界,是非结构化的。图像、音频、视频、文本、传感器原始数据……这些在数据库里没个字段、没个主键的家伙,占据了全世界80%以上的数据量。咱们都喜欢说“数据是新时代的石油”,但很少人说:非结构化数据,就是粘稠未提炼的原油——处理它,才是最累的活。这篇文章,我不想跟你讲那些“炫技”的论文和模型,而是从一个一线AI工程师的
- vue-28(服务器端渲染(SSR)简介及其优势)
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服务器端渲染(SSR)简介及其优势服务器端渲染(SSR)是现代网络应用的关键技术,特别是使用Vue.js等框架构建的应用。它通过在服务器上渲染初始应用状态来弥补传统单页应用(SPA)的局限性,从而提升性能、SEO和用户体验。本课程将全面介绍SSR,包括其优势以及与客户端渲染的对比。我们将为后续课程中使用Nuxt.js奠定基础,这是一个强大的框架,简化了Vue.js的SSR实现。理解服务器端渲染(S
- 微信支付回调验证实战:构建防伪造请求的3道防火墙
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⚡痛点场景当你的电商系统遭遇:黑客伪造支付成功回调→0元订单自动发货重放攻击→单笔交易多次发货中间人篡改金额→1999元订单变成1.99元微信官方数据:未验签的回调接口被攻击概率高达73%安全架构三重防护️核心代码实现(SpringBoot≥3.1,JDK17+)防火墙1:签名验证(关键防伪造)@RestController@RequestMapping("/payment")publicclas
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Python类知识详解类的定义语法class类名:#类体(属性、方法)示例:classPerson:pass创建类的实例(对象)p=Person()#创建一个类的对象(实例)类的构造方法(__init__)__init__是类的构造函数,在实例化对象时自动调用,用于初始化属性。classPerson:def__init__(self,name,age):self.name=nameself.age
- 软件测试工作总结
软件测试经验,总结了一些心得。软件测试零基础从入门到精通【企业真实项目实战】首先是测试流程,流程相对于工作不光是规范,同时也是在告诉我们每个阶段需要做什么。然后是测试用例,主要是说明测试用例的必要性和编写的方法。第三是缺陷管理,包括了缺陷的生命周期以及录入一个缺陷生命周期需要哪些要素。第四是测试报告,简要说明测试报告应该包含的内容。第五是其他测试。一、测试流程1)项目启动时,项目经理根据项目的需求
- 远程办公与协作新趋势:从远程桌面、VDI到边缘计算,打造高效、安全的混合办公环境
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边缘计算安全人工智能
一、引言随着数字化转型的加速,越来越多的企业开始采用远程办公和混合办公模式,以提升员工的灵活性和企业的敏捷性。然而,异地办公也带来了诸如桌面环境不一致、安全风险增加、沟通协作效率降低等诸多挑战。因此,如何打造一致、安全且高效的远程办公环境,成为企业管理者急需破解的难题。本文将从远程桌面与虚拟桌面基础架构(VDI)、协作工具与平台集成、边缘计算在混合办公中的应用三个维度,分析如何构建一个高效、安全且
- Enum 枚举
120153216
enum枚举
原文地址:http://www.cnblogs.com/Kavlez/p/4268601.html Enumeration
于Java 1.5增加的enum type...enum type是由一组固定的常量组成的类型,比如四个季节、扑克花色。在出现enum type之前,通常用一组int常量表示枚举类型。比如这样:
public static final int APPLE_FUJI = 0
- Java8简明教程
bijian1013
javajdk1.8
Java 8已于2014年3月18日正式发布了,新版本带来了诸多改进,包括Lambda表达式、Streams、日期时间API等等。本文就带你领略Java 8的全新特性。
一.允许在接口中有默认方法实现
Java 8 允许我们使用default关键字,为接口声明添
- Oracle表维护 快速备份删除数据
cuisuqiang
oracle索引快速备份删除
我知道oracle表分区,不过那是数据库设计阶段的事情,目前是远水解不了近渴。
当前的数据库表,要求保留一个月数据,且表存在大量录入更新,不存在程序删除。
为了解决频繁查询和更新的瓶颈,我在oracle内根据需要创建了索引。但是随着数据量的增加,一个半月数据就要超千万,此时就算有索引,对高并发的查询和更新来说,让然有所拖累。
为了解决这个问题,我一般一个月会进行一次数据库维护,主要工作就是备
- java多态内存分析
麦田的设计者
java内存分析多态原理接口和抽象类
“ 时针如果可以回头,熟悉那张脸,重温嬉戏这乐园,墙壁的松脱涂鸦已经褪色才明白存在的价值归于记忆。街角小店尚存在吗?这大时代会不会牵挂,过去现在花开怎么会等待。
但有种意外不管痛不痛都有伤害,光阴远远离开,那笑声徘徊与脑海。但这一秒可笑不再可爱,当天心
- Xshell实现Windows上传文件到Linux主机
被触发
windows
经常有这样的需求,我们在Windows下载的软件包,如何上传到远程Linux主机上?还有如何从Linux主机下载软件包到Windows下;之前我的做法现在看来好笨好繁琐,不过也达到了目的,笨人有本方法嘛;
我是怎么操作的:
1、打开一台本地Linux虚拟机,使用mount 挂载Windows的共享文件夹到Linux上,然后拷贝数据到Linux虚拟机里面;(经常第一步都不顺利,无法挂载Windo
- 类的加载ClassLoader
肆无忌惮_
ClassLoader
类加载器ClassLoader是用来将java的类加载到虚拟机中,类加载器负责读取class字节文件到内存中,并将它转为Class的对象(类对象),通过此实例的 newInstance()方法就可以创建出该类的一个对象。
其中重要的方法为findClass(String name)。
如何写一个自己的类加载器呢?
首先写一个便于测试的类Student
- html5写的玫瑰花
知了ing
html5
<html>
<head>
<title>I Love You!</title>
<meta charset="utf-8" />
</head>
<body>
<canvas id="c"></canvas>
- google的ConcurrentLinkedHashmap源代码解析
矮蛋蛋
LRU
原文地址:
http://janeky.iteye.com/blog/1534352
简述
ConcurrentLinkedHashMap 是google团队提供的一个容器。它有什么用呢?其实它本身是对
ConcurrentHashMap的封装,可以用来实现一个基于LRU策略的缓存。详细介绍可以参见
http://code.google.com/p/concurrentlinke
- webservice获取访问服务的ip地址
alleni123
webservice
1. 首先注入javax.xml.ws.WebServiceContext,
@Resource
private WebServiceContext context;
2. 在方法中获取交换请求的对象。
javax.xml.ws.handler.MessageContext mc=context.getMessageContext();
com.sun.net.http
- 菜鸟的java基础提升之道——————>是否值得拥有
百合不是茶
1,c++,java是面向对象编程的语言,将万事万物都看成是对象;java做一件事情关注的是人物,java是c++继承过来的,java没有直接更改地址的权限但是可以通过引用来传值操作地址,java也没有c++中繁琐的操作,java以其优越的可移植型,平台的安全型,高效性赢得了广泛的认同,全世界越来越多的人去学习java,我也是其中的一员
java组成:
- 通过修改Linux服务自动启动指定应用程序
bijian1013
linux
Linux中修改系统服务的命令是chkconfig (check config),命令的详细解释如下: chkconfig
功能说明:检查,设置系统的各种服务。
语 法:chkconfig [ -- add][ -- del][ -- list][系统服务] 或 chkconfig [ -- level <</SPAN>
- spring拦截器的一个简单实例
bijian1013
javaspring拦截器Interceptor
Purview接口
package aop;
public interface Purview {
void checkLogin();
}
Purview接口的实现类PurviesImpl.java
package aop;
public class PurviewImpl implements Purview {
public void check
- [Velocity二]自定义Velocity指令
bit1129
velocity
什么是Velocity指令
在Velocity中,#set,#if, #foreach, #elseif, #parse等,以#开头的称之为指令,Velocity内置的这些指令可以用来做赋值,条件判断,循环控制等脚本语言必备的逻辑控制等语句,Velocity的指令是可扩展的,即用户可以根据实际的需要自定义Velocity指令
自定义指令(Directive)的一般步骤
&nbs
- 【Hive十】Programming Hive学习笔记
bit1129
programming
第二章 Getting Started
1.Hive最大的局限性是什么?一是不支持行级别的增删改(insert, delete, update)二是查询性能非常差(基于Hadoop MapReduce),不适合延迟小的交互式任务三是不支持事务2. Hive MetaStore是干什么的?Hive persists table schemas and other system metadata.
- nginx有选择性进行限制
ronin47
nginx 动静 限制
http {
limit_conn_zone $binary_remote_addr zone=addr:10m;
limit_req_zone $binary_remote_addr zone=one:10m rate=5r/s;...
server {...
location ~.*\.(gif|png|css|js|icon)$ {
- java-4.-在二元树中找出和为某一值的所有路径 .
bylijinnan
java
/*
* 0.use a TwoWayLinkedList to store the path.when the node can't be path,you should/can delete it.
* 1.curSum==exceptedSum:if the lastNode is TreeNode,printPath();delete the node otherwise
- Netty学习笔记
bylijinnan
javanetty
本文是阅读以下两篇文章时:
http://seeallhearall.blogspot.com/2012/05/netty-tutorial-part-1-introduction-to.html
http://seeallhearall.blogspot.com/2012/06/netty-tutorial-part-15-on-channel.html
我的一些笔记
===
- js获取项目路径
cngolon
js
//js获取项目根路径,如: http://localhost:8083/uimcardprj
function getRootPath(){
//获取当前网址,如: http://localhost:8083/uimcardprj/share/meun.jsp
var curWwwPath=window.document.locati
- oracle 的性能优化
cuishikuan
oracleSQL Server
在网上搜索了一些Oracle性能优化的文章,为了更加深层次的巩固[边写边记],也为了可以随时查看,所以发表这篇文章。
1.ORACLE采用自下而上的顺序解析WHERE子句,根据这个原理,表之间的连接必须写在其他WHERE条件之前,那些可以过滤掉最大数量记录的条件必须写在WHERE子句的末尾。(这点本人曾经做过实例验证过,的确如此哦!
- Shell变量和数组使用详解
daizj
linuxshell变量数组
Shell 变量
定义变量时,变量名不加美元符号($,PHP语言中变量需要),如:
your_name="w3cschool.cc"
注意,变量名和等号之间不能有空格,这可能和你熟悉的所有编程语言都不一样。同时,变量名的命名须遵循如下规则:
首个字符必须为字母(a-z,A-Z)。
中间不能有空格,可以使用下划线(_)。
不能使用标点符号。
不能使用ba
- 编程中的一些概念,KISS、DRY、MVC、OOP、REST
dcj3sjt126com
REST
KISS、DRY、MVC、OOP、REST (1)KISS是指Keep It Simple,Stupid(摘自wikipedia),指设计时要坚持简约原则,避免不必要的复杂化。 (2)DRY是指Don't Repeat Yourself(摘自wikipedia),特指在程序设计以及计算中避免重复代码,因为这样会降低灵活性、简洁性,并且可能导致代码之间的矛盾。 (3)OOP 即Object-Orie
- [Android]设置Activity为全屏显示的两种方法
dcj3sjt126com
Activity
1. 方法1:AndroidManifest.xml 里,Activity的 android:theme 指定为" @android:style/Theme.NoTitleBar.Fullscreen" 示例: <application
- solrcloud 部署方式比较
eksliang
solrCloud
solrcloud 的部署其实有两种方式可选,那么我们在实践开发中应该怎样选择呢? 第一种:当启动solr服务器时,内嵌的启动一个Zookeeper服务器,然后将这些内嵌的Zookeeper服务器组成一个集群。 第二种:将Zookeeper服务器独立的配置一个集群,然后将solr交给Zookeeper进行管理
谈谈第一种:每启动一个solr服务器就内嵌的启动一个Zoo
- Java synchronized关键字详解
gqdy365
synchronized
转载自:http://www.cnblogs.com/mengdd/archive/2013/02/16/2913806.html
多线程的同步机制对资源进行加锁,使得在同一个时间,只有一个线程可以进行操作,同步用以解决多个线程同时访问时可能出现的问题。
同步机制可以使用synchronized关键字实现。
当synchronized关键字修饰一个方法的时候,该方法叫做同步方法。
当s
- js实现登录时记住用户名
hw1287789687
记住我记住密码cookie记住用户名记住账号
在页面中如何获取cookie值呢?
如果是JSP的话,可以通过servlet的对象request 获取cookie,可以
参考:http://hw1287789687.iteye.com/blog/2050040
如果要求登录页面是html呢?html页面中如何获取cookie呢?
直接上代码了
页面:loginInput.html
代码:
<!DOCTYPE html PUB
- 开发者必备的 Chrome 扩展
justjavac
chrome
Firebug:不用多介绍了吧https://chrome.google.com/webstore/detail/bmagokdooijbeehmkpknfglimnifench
ChromeSnifferPlus:Chrome 探测器,可以探测正在使用的开源软件或者 js 类库https://chrome.google.com/webstore/detail/chrome-sniffer-pl
- 算法机试题
李亚飞
java算法机试题
在面试机试时,遇到一个算法题,当时没能写出来,最后是同学帮忙解决的。
这道题大致意思是:输入一个数,比如4,。这时会输出:
&n
- 正确配置Linux系统ulimit值
字符串
ulimit
在Linux下面部 署应用的时候,有时候会遇上Socket/File: Can’t open so many files的问题;这个值也会影响服务器的最大并发数,其实Linux是有文件句柄限制的,而且Linux默认不是很高,一般都是1024,生产服务器用 其实很容易就达到这个数量。下面说的是,如何通过正解配置来改正这个系统默认值。因为这个问题是我配置Nginx+php5时遇到了,所以我将这篇归纳进
- hibernate调用返回游标的存储过程
Supanccy2013
javaDAOoracleHibernatejdbc
注:原创作品,转载请注明出处。
上篇博文介绍的是hibernate调用返回单值的存储过程,本片博文说的是hibernate调用返回游标的存储过程。
此此扁博文的存储过程的功能相当于是jdbc调用select 的作用。
1,创建oracle中的包,并在该包中创建的游标类型。
---创建oracle的程
- Spring 4.2新特性-更简单的Application Event
wiselyman
application
1.1 Application Event
Spring 4.1的写法请参考10点睛Spring4.1-Application Event
请对比10点睛Spring4.1-Application Event
使用一个@EventListener取代了实现ApplicationListener接口,使耦合度降低;
1.2 示例
包依赖
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