从零开始的机械臂yolov5抓取gazebo仿真（一）

从SOLIDWORKS中导出机械臂URDF

一.下载sw_urdf_export插件

插件的安装和下载可详见我写的差速小车第一章的内容

对机械臂模型进行开源（博主用的是SW2019版本）。当时拿到这个gluon机械臂的模型进行设置还挺麻烦的，从网上获取到的模型文件用solidworks软件打开无法进行编辑，这里博主是用fusion360软件对网上拿到的模型进行零件上的拆解，并导出为sw中使用的step格式，并用solidworks进行重新装配，再将机械臂的主要几个连杆以及关节作为零件step导出，再进行机械臂总体的装配，并自行设计了realsensed435i的链接零件，可以打印出来直接用于真实摄像头的安装。机械臂模型文件开源地址如下：

链接：https://pan.baidu.com/s/1nMOvHtUMMx9_F9zLl8zUFg
提取码：tq7v
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二.配置模型

首先将装配体在solidworks中打开，可以看到装配体为一个六轴机械臂带摄像头和末端吸盘，下面需要为导出URDF做一些配置工作。

设置旋转轴

机械臂导出URDF可以不需要设置点和坐标系，每个link的坐标系可由插件自动生成，不过设置一下基台的坐标系也是可以的，方便之后的配置。因此机械臂部分只需要配置旋转轴即可。旋转轴顾名思义就是一个link围绕着另一个link旋转的轴线。
依次选择参考几何体>基准轴

设置link1旋转轴

设置link2旋转轴

设置link3旋转轴

设置link4旋转轴

设置link5旋转轴

设置旋转轴6，旋转轴6是末端吸盘围绕机械臂末端旋转的轴

设置末端吸盘和摄像头的坐标系

吸盘和摄像头需要坐标系和轴的设置，用于之后的配置
设置吸盘坐标系

设置摄像头坐标系，x轴方向对应摄像头的正对方向。

设置摄像头基准轴，基准轴的设置似乎并不影响，这一步可设置可不设置。基准轴的轴向也是摄像头坐标系的x轴方向。

导出URDF

选择工具>file>export as urdf

设置基台为base_link，坐标系选择自动生成

以设置link1为例，设置名字为link_1，关节名为joint_1，坐标系选择自动生成，参考轴选择为之前设置的基准轴1（link1旋转轴），joint type选择revolute，child link选择1，以此为参考以此设置机械臂其它关节。

设置link5，可以将机械臂末端电机与摄像头支架合为一体设置为link5，也可将机械臂，摄像头支架，摄像头分开设置，（将摄像头支架删去，直接设置摄像头与机械臂的相对位置关系也行）这里选择合为一体设置link5，child link选择2。

接着设置摄像头，joint type选择为fixed

设置末端吸盘

至此已经配置完成导出的前置工作，选择preview and export…按钮，插件会自动生成坐标系以及弹出选项框。

出现该选项框

首先对各个joint进行设置，以joint1为例，之前选择的joint type是revolute，则需要对limit标签进行配置，配置内容如图

依次配置完joint，点击next，进入link配置界面，link配置主要与惯性参数和颜色有关，这里无需过多修改，点击export URDF and Meshes，保存为sunday_description，功能包会出现在导出的路径下。

小结

至此，已从模型导出URDF的功能包，下一节将对该功能包进行修改和调整，并在可视化界面中显示。