智能驾驶功能那点事儿

前言

20年前，当吉利开始造车时，李书福“口出狂言”：“汽车不就是四个轮子加两个沙发吗”。虽然这种话说得太过粗暴，不过却道出了汽车的两个基本属性：出行和舒适。

在汽车100多年的发展史里，基本上是按这两个方向不断在演进。目前这两个方面已经发展到了一个新的阶段：智能驾驶和智能座舱，它们共同构成了我们现在所谓的智能汽车。

说到智能驾驶功能，目前市场上叫法五花八门，什么L2.5、L3-、L3+，什么NOA、NOP、NGP，不光是让用户一头雾水，甚至是行业内人员，有时也容易混淆。

这里对智能驾驶功能做个简单梳理，供大家参考。

1. 智能驾驶

1.1 什么是智能驾驶

在讨论智能驾驶功能前，我们先来看看什么是智能驾驶。下面是百度百科定义：

智能驾驶与无人驾驶是不同概念，智能驾驶更为宽泛。它指的是机器帮助人进行驾驶，以及在特殊情况下完全取代人驾驶的技术。
智能驾驶本质上涉及注意力吸引和注意力分散的认知工程学，主要包括网络导航、自主驾驶和人工干预三个环节。智能驾驶的前提条件是，我们选用的车辆满足行车的动力学要求，车上的传感器能获得相关视听觉信号和信息，并通过认知计算控制相应的随动系统。

上面定义有些晦涩。简单说，智能驾驶是指机器帮助人进行驾驶，但不同于无人驾驶。按此定义，我把汽车驾驶发展简单分三个阶段：驾驶操控、智能驾驶和无人驾驶。

驾驶操控，就是提高汽车驾驶性能，是传统汽车一直在发展的技术，包括动力性、制动性、操纵稳定性和平顺性等；无人驾驶，就是车上已经不需要驾驶员了，油门、刹车踏板和方向盘也取消了；中间阶段，就是智能驾驶涉及的范畴了。

汽车驾驶发展阶段

1.2 智能驾驶功能分类

对于智能驾驶功能分类，行业习惯按实现功能的系统分，如ESC系统的功能、ADAS系统的功能、APA系统的功能等。

由于开发人员都是按系统分工的，这样的分类便于专业人员对功能管理，但是对用户可能不太友好，特别是如果体现到功能的HMI设计上。

用户可不管你的功能到底是哪个系统什么原理实现的，他们只会关心这个功能对他们有什么用。

用户可能会想：这个功能能给我带来多种驾驶体验么？这个功能在危险情况下能帮助我或车避免伤害么？这个功能在我驾驶累了时能帮我驾驶么？

从用户角度，我尝试把智能驾驶功能分为三类：智能操控、智能安全和智能控制：

（1）智能操控，就是汽车驾驶时给用户提供智能化的驾驶体验，如驱动多模式选择、转向助力多模式选择、主动悬架等。另外，线控底盘，也归到这里面，它是为实现智能控制功能服务的，用户不会直接感受到。

（2）智能安全，就是汽车驾驶时给用户提供智能安全辅助，保证用户驾驶安全。可以分为三个方面：感知增强、安全提醒和安全控制：

        -感知增强，是指通过智能化的方式，让用户更好的感知到驾驶环境，提高驾驶安全，如夜视功能；

        -安全提醒，是指在有碰撞等风险时，提醒用户及时规避，如前方碰撞预警功能；

        -安全控制，是指在紧急情况下，通过控制车辆，避免驾驶危险，如自动紧急制动功能。

（3）智能控制，是指控制车辆完成些驾驶任务，缓解用户驾驶疲劳，或完成用户不想/较难驾驶场景的任务。可分为两个方面：

        -行车控制：是指在行车过程中，通过自动控制车辆完成些驾驶任务，缓解用户驾驶疲劳，如自适应巡航控制功能ACC等；

        -泊车控制：是指在要进行泊车时，通过自动控制车辆完成车辆停泊或泊出任务，解决用户泊车烦恼，如自动泊车功能APA等。

由于对于智能操控，多模式选择涉及功能比较少，主要是上面提到几种，另外，底盘线控，主要是服务于智能控制功能，所以，接下来，我将重点介绍智能安全和智能控制相关功能。

智能驾驶功能分类

2. 智能安全

2.1 感知增强

感知增强功能主要有：车前环境感知增强功能，包括：交通标志识别TSR、夜视NV、智能远光灯IHC、抬头显示HUD和增强现实抬头显示AR-HUD等；

另外，还包括：车后环境感知增强功能，如倒车影像RCD等；车周围环境感知增强功能，如全景影像等，以及监测驾驶员疲劳状况，提醒驾驶员注意安全的驾驶员监测功能DMS等。

感知增强适用场景

感知增强功能描述

2.2 安全提醒

安全提醒功能可按车前、车后和车厕提醒功能分：

        -车前提醒功能包括：前方碰撞预警FCW、前方横向交通警告FCTA、前方泊车测距提醒PDC等；

        -车后提醒功能包括：后方防撞预警RCW、后方横向交通警告RCTA、后方泊车测距提醒PDC等；

        -车侧提醒功能包括：车道偏离预警LDW、并线警告LCW、盲区监测警示BSD、开门警示功能DOW等。

安全提醒适用场景

安全提醒功能描述

2.3 安全控制

安全控制功能可分为：速度控制安全、驾驶操纵安全、横向碰撞安全和纵向碰撞安全：

        -速度控制安全，是指自动控制车辆速度来提高安全，如车速辅助系统SAS、陡坡缓降功能HDC等；

        -驾驶操纵安全，是指用户驾驶汽车在遇到紧急情况，自动控制车辆避免车辆侧滑、滑转、失去转向能力。这些功能发展有个递进过程：从最开始防抱死制动系统ABS，到制动力分配系统EBD、牵引力控制系统TCS，现在已经发展到了电子稳定控制系统ESC，全面提升驾驶操纵安全；

        -横向碰撞安全，是指智能系统在探测到车辆有驶出车道风险或横向碰撞风险时，自动控制车辆保证安全，包括避免车辆驶出车道的车道保持功能LKA和避免发生横向碰撞的紧急车道保持功能ELK等；

        -纵向碰撞安全，是指智能系统在探测到车辆前方有碰撞风险时，自动控制车辆避免碰撞。这些功能发展也有个递进过程：从最开始可识别车辆避免碰撞的自动紧急制动功能AEB，到可同时识别车辆和行人的自动紧急制动功能AEB-P，可拓展到路口场景的十字路口辅助JA，以及在通过制动已无法避免碰撞时进行紧急转向辅助的功能ESA等。

安全控制适用场景

安全控制功能描述

3. 智能控制

3.1 行车控制

行车控制，根据智能化水平差异，这些功能发展有个递进过程：

        -首先，是单车道内的行车控制。从最开始自动驻车功能Auto-Hold和定速巡航CC，到自适应巡航ACC和车道居中控制LCA，再到横纵向结合控制功能：交通拥堵辅助TJA和高速驾驶辅助HWA（统称为智能领航辅助ICA）；

        -其次，是多车道的行车控制。在单车道行车控制功能上，增加了触发变道功能TLC和自主变道功能ALC，集成后的功能为：多车道交通拥堵辅助TJA-ML和多车道高速驾驶辅助HWA-ML（统称为智能领航辅助ICA-ML）；

        -再次，是点对点的行车控制。在多车道行车控制功能上，增加高精地图，实现自动导航驾驶。根据适应的场景分为：交通拥堵领航TJP和高速驾驶领航HJP（统称为自动导航驾驶NGP）。

行车控制适用场景

行车控制功能描述

3.2 泊车控制

泊车控制，根据智能化水平差异，这些功能发展也有个递进过程：

        -首先，是自动泊车辅助。分为半自动泊车S-APA（自动控制横向，纵向由驾驶员控制）和自动泊车辅助APA（横纵向都是自动控制），该功能主要通过超声波雷达实现；

        -其次，是全自动泊车。包括，在APA的基础上融合了全景影像的融合自动泊车FAPA、实现近距离遥控的遥控泊车RPA，以及基于视觉的即时定位与地图构建VSLAM技术实现的自学习记忆泊车HPA；

        -再次，是自动代客泊车AVP。该功能在全自动泊车基础上，增加了高精地图，停车场管理系统，解决了自动驾驶“第一步”和“最后一步”，即实现了一键召唤功能和一键泊车功能。

泊车控制适用场景

泊车控制功能描述

后记

智能驾驶涉及如此多的功能，本质上，是在目前汽车还无法实现完全无人驾驶情况下，对智能驾驶实现的具体场景描述。

定义一个智能驾驶功能的智能水平，主要看：执行动态驾驶任务DDT（含周边监控OEDR）和需要动态驾驶任务支援DDT Fallback时系统和驾驶员的分工情况，以及该功能设计运行范围ODD。

当然，即使是实现智能驾驶功能的智能水平相当，还要看完成驾驶任务时该功能的性能表现以及人机交互友好性，这些都直接影响到用户驾驶感受和体验。

所以，对于一个智能驾驶功能，撇开功能应用的具体场景，只看名称和等级，是没有什么意义的。

回到本文开头提到，在谈论智能驾驶功能时说是L2.5、L3-、L3+，无非是市场宣传的噱头，对用户来讲没有多少意义。

对于特斯拉NOA、蔚来NOP、小鹏NGP，其实都可归到点对点自动导航驾驶功能NGP。但是它们在具体实现的功能和性能上却有比较大差异。这里有个NOA、NOP和NGP的横向比较测评供参考。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/349020455