【FastDDS】安装与入门使用

1. FastDDS介绍

官方地址：https://www.eprosima.com/index.php/company-all/news/146-fast-rtps-is-now-fast-dds

API地址：https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/

FsatDDS的前身是Fast-RTPS，实现了许多 DDS 规范。它是一种高性能的实时发布订阅框架。

2. 环境安装

FastDDS有bin、source、docker image三种安装方式。

这里采用bin安装，版本2.8.1。

下载地址：https://www.eprosima.com/index.php/component/ars/repository/eprosima-fast-dds/eprosima-fast-dds-2-8-1

安装包里，install.sh会自动安装各种依赖，然后进入src目录下，分别构建以下库：

• foonathan_memory_vendor，一个 STL 兼容的 C++ 内存分配器 库。
• fastcdr，一个根据 CDR 标准进行数据序列化的 C++ 库。
• fastrtps，eProsima Fast DDS库的核心库。
• fastddsgen，一个使用 IDL 文件中定义的数据类型生成源代码的 Java 应用程序。

执行install.h需要cmake 3.11以上的版本，因此需要先升级cmake：http://t.csdn.cn/LezV9

wget https://cmake.org/files/v3.22/cmake-3.22.1.tar.gz
sudo tar -xvzf cmake-3.22.1.tar.gz -C /usr/share
cd /usr/share/cmake-3.22.1

sudo chmod 777 ./configure
sudo ./configure
sudo make
sudo make install
sudo update-alternatives --install /usr/bin/cmake cmake /usr/local/bin/cmake 1 --force
cmake --version

执行安装：

sudo ./install.sh
安装了：git、build-essential、cmake、libssl-dev、libasio-dev、libtinyxml2-dev、openjdk-8-jre-headless、foonathan_memory_vendor、fastcdr、fastrtps(Fast DDS)、fastddsgen。
如果要测试FastDDS中的examples，需要在install.sh脚本脚本中打开该选项，默认为OFF。

3. 测试

IDL文件生成接口文件：

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/wanghuohuo0716/fastdds_helloworld.git
cd fastdds_helloworld
mkdir -p include/idl_generate/
cd idl/
fastddsgen -d ../include/idl_generate/  HelloWorld.idl	# -d选项指示生成的头文件保存目录

编译FastDDS程序：

根据IDL文件生成接口文件后，同一个终端内接着编译FastDDS程序。

cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. 
make

运行Publisher和Subscriber节点：

cd build/
./DDSHelloWorldPublisher
./DDSHelloWorldSubscriber

4. 卸载

安装包也提供了./uninstall.sh脚本，可随时卸载。

参考：https://www.jianshu.com/p/b9eb5dd9559f

以上。