FastDDS 从源码安装到Linux FastDDS Linux Installation from Sources

FastDDS是由位于西班牙马德里的eProsima公司推出的免费开源DDS中间件解决方案，并提供付费技术支持服务。它的源码基于C++，规范基于OMG DDS 1.4 and the OMG RTPS 2.2。本文的目的是根据官方的安装步骤进行整理，并记录自己在安装过程中遇到的实际问题和解决方法。

官方文档链接：https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/
在这个线上文档中除了由对FastDDS基本的介绍，安装的方法，还有丰富的入门指导和实例解释。

FastDDS的安装按系统分有三种：

• Windows （from Binaries 或Sources）
• Linux（from Binaries 或Sources）
• MAC Os （from Sources）

  You can get either a binary distribution of eprosima Fast DDS or compile the library yourself from source.

这里我装的是Linux from Sources。

FastDDS的安装内容主要有三部分：

• Fast DDS library (必须安装)
  • foonathan_memory_vendor : C++ memory allocator lib
  • fasdcdr: CDR serialization mechanism
  • fastrtps: Fast DDS core lib

  其中安装方式又分为两种，colcon安装或CMake安装。我用的是colcon。

• Fast DDS Python bindings （可选）

  Fast DDS Python bindings is an extension of Fast DDS which provides access to the Fast DDS API through Python.

• Fast DDS-Gen （必须安装）
  • Java application generates source code from IDL file。由IDL文件中定义的data type生成代码的脚本工具。在旧版本中脚本工具的名字叫fastrtpsgen，大概在21年后改名叫fastddsgen。

1. 安装Fast DDS Library

1. 链接：https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/installation/sources/sources_linux.html#fast-dds-library-installation
2. 安装依赖项：

sudo apt install cmake g++ python3-pip wget git
sudo apt install libasio-dev libtinyxml2-dev
sudo apt install libssl-dev

libp11 and HSM libs:
//sudo apt install libp11-dev libengine-pkcs11-openssl (可选，只有DDS用到security和PKCS#11 URI时才需要，我没装)
//sudo apt install softhsm2 （可选，我没装，装了libp11-dev才需要）
//sudo usermod -a -G softhsm  （可选，我没装，同上）
//sudo apt install libengine-pkcs11-openssl （同上）
//p11-kit list-modules（同上）
//openssl engine pkcs11 -t（同上）

Gtest: 可选，C++单元测试库，我还没装
//git clone https://github.com/google/googletest src/googletest-distribution

3. 使用Colcon 安装Fast DDS lib

3.1 安装colcon, vcstool:

pip3 install -U colcon-common-extensions vcstool

vcstool安装不成功造成命令 vcs不能使用的话，可以尝试reboot之后重新安装，也可以尝试将-U 替换成–user安装
3.2 把repos下载下来，为后面的vcs import做准备:

mkdir ~/Fast-DDS
cd ~/Fast-DDS
wget https://raw.githubusercontent.com/eProsima/Fast-DDS/master/fastrtps.repos

注意：以上命令运行之后只有fastrtps.repos一个文件，下图中的其余文件时后面build生成的

这里可能会碰到连接失败的错：

Connecting to raw.githubusercontent.com (raw.githubusercontent.com)|::|:443... failed: Connection refused.

参考了：https://blog.csdn.net/laoxuan2011/article/details/106177126/?utm_term=https://raw.githubusercontent.com/&utm_medium=distribute.pc_aggpage_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-0-106177126&spm=3001.4430

需要修改/etc/hosts，在末尾添加一行：
151.101.76.133（此IP是通过本机IP查询的值） raw.githubusercontent.com

3.3 下一步，把repos的内容导入到src文件夹：

mkdir src
vcs import src < fastrtps.repos

3.4 build packages：

colcon build

这里可能遇到CMake版本问题，因为colcon是依赖CMake build的。我用的ubuntu 18.04，用第一步依赖项安装的时候，cmake版本最高都没有达到colcon要求的版本。

CMake 3.8（具体3点几没记住） or higher is required. 

按照 https://www.cnblogs.com/jsdy/p/12689470.html 的方法卸载重新安装了3.16的CMake。

但是这里安装的路径到了/usr/local/bin/cmake，而不是colcon默认使用的/usr/bin/cmake路径。所以后面又碰到了这个错：

make: /usr/bin/cmake: Command not found

通过以下命令把两个路径关联了：

sudo ln -s /usr/local/bin/cmake /usr/bin/cmake

或者可以找方法，在安装的时候就指定路径到/usr/bin/cmake。

4. 准备环境变量

4.1 每次新打开一个shell的时候可以运行source命令，设置局部环境变量：

source ~/Fast-DDS/install/setup.bash

4.2 或者设置永久环境变量：

echo 'source ~/Fast-DDS/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

这样就可以使用fastdds命令了。

2. 安装Fast DDS-Gen

1. 链接：https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/installation/sources/sources_linux.html#fast-dds-gen-installation

2. 安装Java JDK：

   sudo apt install openjdk-8-jdk
   

3. 安装Gradle：

   这一步不用装。Gradle是一个开源自动化build工具。我从Gradle下了安装包安装完发现不能用，看起来是版本问题。官方最新版是7.4.2。Fast DDS-gen用6.4就可以。后面会说到免安装的方法。

4. 从git clone dds-gen的包：

   这一步按照官网说法，前面用colcon安装就不用git clone:

   If already installed FastDDS with colcon, you may skip the git clone command; fastddsgen can be found under the src directory of FastDDS colcon workspace.

   但是我的Fast-DDS/src/fastddsgen下面几乎是空的只有一个thirdparty文件夹，并不能成功build，所以我还是git clone了一下：

   

   执行git clone:

   cd ~
   git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Gen.git
   

5. 执行gradle编译

   cd Fast-DDS-Gen
   //gradle assemble   这一步是安装了gradle的情况下执行的。我没用，用了报错。
   ./gradlew assemble  这里我用免安装的方法编译了。就是下面说的executable script
   

   运行/gradlew assemble 之后才能生成如下图的share文件夹，否则调用fastddsgen工具时会报如下图的错误。
   
   

   If errors occur during compilation or you do not wish to install gradle, an executable script is included which will download a gradle temporarily for the compilation step.

6. 把fastddsgen的命令放到环境变量

   cd /etc
   sudo gedit profile
   

   在profile末尾加入：

   export PATH="$PATH:~/Fast-DDS-Gen/scripts"
   

   重新登录
   可以看到fastddsgen的命令加进来了：