组合导航中的实用技巧-ZUPT+CUPT

文章目录

  • 组合导航中的实用技巧
    • 实用更新1 - ZUPT
      • 概念
      • 操作过程
      • ZUPTs的优点
      • 局限性
      • ZUPT如何提高惯导测量精度
      • 两个因素影响 ZUPT的效果
      • ZUPT的重要性
      • 总结
    • 实用更新2 – CUPT
      • 概念
      • 为什么需要坐标更新
      • 怎样用CUPT来提高测量精度
    • 实际问题:采样时刻不同步
    • 量测更新:惯导结果外推

组合导航中的实用技巧

实用更新1 - ZUPT

概念

零速修正(Zero velocity UPdaTe,ZUPT
在无连续外部更新的情况下,速度漂移会带来位置和姿态的精度发散,而零速修正能够显著提高纯惯导的导航精度

操作过程

◼ 每2-4分钟停车一次,每次停车30-60 s
◼ “速度为零”这一信息用作卡尔曼滤波的量测更新

ZUPTs的优点

◼ 几乎零成本(无需额外设备)
◼ 不需要精确的时间同步

局限性

◼ 必须有条件让载体静止(不适于空中和海上的应用)

ZUPT如何提高惯导测量精度

◼ 为修复两次ZUPT修正之间INS速度误差,需要采用最优估计算法(例如卡尔曼滤波)
◼ 每次ZUPT修正时,将INS输出的三轴速度与ZUPT速度(零速)之差作为量测信息输入到卡尔曼滤波中
组合导航中的实用技巧-ZUPT+CUPT_第1张图片

两个因素影响 ZUPT的效果

 连续两次ZUPTs修正之间的时间间隔 ,期间速度误差随时间增长
 ZUPTs 更新时长需合理选择 ,使得卡尔曼滤波充分收敛

ZUPT的重要性

 限制速度误差的增长 ,将速度重置为零
 估计加速度零偏误差
 估计水平姿态角误差

总结

总体上,ZUPT可有效限制大部分的惯导长期误差项

实用更新2 – CUPT

概念

坐标更新(Coordinate UPdaTe ,CUPT)
1.在某些特定的测量控制点(又称 CUPT 站点 ,坐标已知 ),载体停止运动并与控制点建立关联(如以某种方式对齐 如以某种方式对齐 如以某种方式对齐 )
2.在每个CUPT 站点上 ,已知坐标值与惯导的位置 输出进行对比 。

为什么需要坐标更新

当没有高精度外部辅助更新(如GNSS)时,系统将以纯惯导模式工作,即使是导航级惯导, 长时间工作也会有很大的导航误差积累 (尤其是位置误差)。

怎样用CUPT来提高测量精度

1.为了在两次CUPT之间改正 INS 误差 ,应采用最优估计算法 ( 例如 Kalman 滤波 )。
2.在每个 CUPT 站点上 ,INS定位结果与 CUPT坐标的差值 (三维 )被送到 Kalman 滤波中 。
组合导航中的实用技巧-ZUPT+CUPT_第2张图片

实际问题:采样时刻不同步

1.导航处理器的时钟与GPS接收机的PPS秒脉冲同步
2.通常,惯导的采样时刻并不与GPS的采样时刻恰好对齐。为了准确地计算Kalman滤波的观测量(z),必须将惯导结果内插或外插到GPS观测时刻上(PPS)。
3.例如,一架速度为500km/h的飞机,在0.01s采样周期内就会运动1.4m,会造成不可忽视的等效GPS定位误差。同时,GPS数据在实际接收到的时候也带有延迟。

量测更新:惯导结果外推

 接收机提示导航处理器下一次GPS观测时刻。
 导航处理器在下次GPS数据到来之前完成导航结果的外推。
组合导航中的实用技巧-ZUPT+CUPT_第3张图片

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