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腿足机器人机器人算法
腿足机器人之八-腿足机器人动力学刚体动力学接触动力学与地面交互稳定性判据ZMP(零力矩点)CoM(CenterofMass)捕获点简化动力学模型双足机器人走路与小跑的动力学对比挑战与前沿技术腿足机器人的运动学解决“如何到达目标位置”的问题,动力学解决“如何高效稳定地到达”的问题。两者结合,使机器人能够在复杂环境中实现类生物的灵活运动,是仿生机器人领域的核心技术。如波士顿动力Atlas通过逆运动学规
- Aerospike 缓存超时错误的深度解析与解决方案
t0_54coder
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引言在使用Aerospike作为缓存解决方案时,开发者可能会遇到一些令人头疼的问题,其中一个常见的错误是AerospikeError:Clienttimeout:timeout=0iterations=3failedNodes=3failedConns=0。本文将通过实际案例,详细分析此错误的原因,并提供几种解决方案。错误背景假设我们正在尝试将数据推入Aerospike集群中以创建一个高效的缓存系
- [C#]C#使用yolov8的目标检测tensorrt模型+bytetrack实现目标追踪
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【测试通过环境】win10x64vs2019cuda11.7+cudnn8.8.0TensorRT-8.6.1.6opencvsharp==4.9.0.NETFramework4.7.2NVIDIAGeForceRTX2070Super版本和上述环境版本不一样的需要重新编译TensorRtExtern.dll,TensorRtExtern源码地址:TensorRT-CSharp-API/src/T
- 基于C语言的单向链表按“索引”插入或者删除某节点实现
張三600
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正文在学习学堂在线西安科技大学的数据结构与算法课程后,我基于课程的伪代码实现了单向链表的插入和删除操作。以下代码展示了如何建立一个带有一个空数据头结点和五个数据节点的单向链表,以及如何在链表的指定索引位置插入和删除节点。以下是完整的代码实现:#include#include//结构体声明typedefstructLNode{intdata;//链表节点数据域structLNode*next;//链
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问题描述开发的是微信公众号的纯静态H5页面,测试发现在iOS上面首次打开会出现字体图标无法显示的问题,并且切换到其它页面,字体图标也是一样无法显示:只能使用微信的右上角内的刷新选项,所有页面的图标就可正常显示,浏览其它页也正常:P.S.所有页面在iOS自带的safari或者chrome浏览器均可正常显示,在android也是正常显示。相关代码HTML:CSS:@charset"UTF-8";@fo
- 《电磁学》第十二章
请向我看齐
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以下是《电磁学》第十二章的常见内容,以张三慧编著的《大学物理学电磁学(第3版)》为例:12.1电荷电荷是一种物质属性,有正、负电荷两类,同性相斥、异性相吸。起电方法包括摩擦起电,即电荷从一物体转移到另一物体;感应起电,即电荷在同一物体上移动。电荷守恒定律表明电荷不能创造,也不会自行消失,只能从一个物体转移到另一个物体,在整个过程中电荷的代数和守恒。电荷的量子化指物体带电量是基本电荷的整数倍。电荷具
- PHP 超级全局变量
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PHP超级全局变量引言在PHP编程中,超级全局变量(Superglobals)是一类特殊的变量,它们在任何函数、类或文件中都可以访问。这些变量在PHP的全局作用域中始终可用,为开发者提供了处理HTTP请求和响应的强大工具。本文将详细介绍PHP中的超级全局变量,包括其作用、使用场景以及注意事项。超级全局变量列表PHP中常见的超级全局变量包括:$$_GET:获取通过URL传递的GET参数。$$_POS
- 安全沙箱介绍
hao_wujing
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大家读完觉得有帮助,记得关注和点赞!!!一、安全沙箱介绍1、为什么需要安全沙箱?高级持续性威胁(APT)是指针对特定目标进行的复杂、精心策划的网络攻击,具有高度隐蔽性、持续性和复杂性等特点。这些特点使得APT攻击难以被传统安全措施检测到,因此对于网络安全分析而言,如何有效地识别和防御APT攻击具有重要意义。关于APT的具体介绍可以参考:APT攻击和防御《郑伯克段于鄢》的故事告诉我们,欲使敌人灭亡,
- 【开源向量数据库】Milvus简介
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Milvus是一个开源、高性能、可扩展的向量数据库,专门用于存储和检索高维向量数据。它支持近似最近邻搜索(ANN),适用于图像检索、自然语言处理(NLP)、推荐系统、异常检测等AI应用场景。官网:https://milvus.io/1.Milvus的特点(1)高性能支持数十亿级向量数据,查询速度快。使用近似最近邻(ANN)索引算法,如HNSW、IVF-FLAT、IVF-PQ、SCANN等。(2)分
- 第二章:12.3 建立表现基准
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背景介绍语音识别是一种常见的机器学习应用,用户通过语音输入代替键盘输入,系统需要将语音转换为文本。在这个过程中,算法的性能可以通过训练误差和交叉验证误差来评估。误差定义训练误差(Jtrain):指算法在训练数据集上无法正确转录的音频片段的百分比。在这个例子中,训练误差是10.8%,意味着算法在训练数据上犯了10.8%的错误。交叉验证误差(Jcv):指算法在未见过的数据(交叉验证集)上无法正确转录的
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1、防火墙定义防火墙指的是一个有软件和硬件设备组合而成、在内部网和外部网之间、专用网与公共网之间的界面上构造的保护屏障。它可通过监测、限制、更改跨越防火墙的数据流,尽可能地对外部屏蔽网络内部的信息、结构和运行状况,以此来实现网络的安全保护。主要功能1、过滤进、出网络的数据2、防止不安全的协议和服务3、管理进、出网络的访问行为4、记录通过防火墙的信息内容5、对网络攻击进行检测与警告6、防止外部对内部
- 差分数组的使用
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这个问题要求我们通过杨学长的超能力来在一条马路上种树,并计算最终种树的总长度。每次杨学长的超能力作用会覆盖一个区间,我们需要计算最终种树的总长度。问题分析给定一个马路长度为n,有m次操作,每次操作会让某个区间[l,r]种上树。我们的任务是求出所有操作后,马路上最终种树的总长度(即被种树的区域的长度)。思路直接模拟每次操作:我们可以用一个布尔数组tree[n]来记录马路上每个位置是否被种树。每次操作
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一、引言Jenkins2.x的精髓是PipelineasCode,那为什么要用Pipeline呢?jenkins1.0也能实现自动化构建,但Pipeline能够将以前project中的配置信息以steps的方式放在一个脚本里,将原本独立运行于单个或者多个节点的任务连接起来,实现单个任务难以完成的复杂流程,形成流水式发布,构建步骤视图化。简单来说,Pipeline适用的场景更广泛,能胜任更复杂的发布
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web安全架构(上)开始之前这们说一下,web网站其实防御也相当重要,不管是服务器防御,后台数据防御,数据库防御都是必须滴,那我们说说常见的几种。后续再给大家分享api接口安全性设计,黑名单白名单,以及防御DDOS。XSS攻击,SQL注入,防盗链,csrf模拟请求,文件上传漏洞,忘记密码漏洞,Api接口幂等,其他问题等等,,,,,,一,什么是XSS?Xss就是javascript脚本攻击,就是在表
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介绍vlmcsd是一个KMS激活服务器的模拟器,可以在WindowsServer之外的平台上部署自己的KMS服务器。它是一个开源项目,由Wind4开发,目前在Linux上运行(包括Android、FreeBSD、Solaris、Minix、MacOS、iOS和Windows等)Docker镜像地址:https://hub.docker.com/r/mogeko/vlmcsd此程序的单独地址:htt
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- 挑战每日千万订单量的系统设计
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如何设计这样的系统架构,今天使用“用餐”的思想来跟大家说说。当大家在商城逛累肚子也饿了,大家会找餐饮那层,有些人吃西餐,有些人吃中餐,你选择了中餐,这时餐厅领位员会让你取号,然后轮到你的时候就领你到指定位置上,当你下单点好菜,后厨就会分工做菜,把做好的放到传菜窗口,传菜员就会送到你座上,最后吃完买单走人。上面的场景每个步骤都蕴藏着设计理念,简单理解就是分层,然后各层把自己那块功能做到极致,这样每天
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以下是Python中的关键字(基于Python3.11版本,共**36个**),按功能分类解释它们的核心用途和常见场景。每个关键字都会用通俗易懂的语言和代码示例说明。一、控制程序流程的关键字1.**`if`/`elif`/`else`**-**用途**:条件判断。-**示例**:```pythonage=18ifage=18andage<=60:print("成年人")```14.**`is`**
- 【SQL】写SQL查询时,常用到的日期函数
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我们在做SQL的查询,日期函数是我们经常会用得到的函数,可以方便调用用于处理日期和时间数据。以下是一些常见的日期函数及其用法示例:1.直接报出日期和时间CURRENT_DATE:返回当前日期。NOW():返回当前日期和时间。示例:SELECTCURRENT_DATE;--2024-07-09SELECTNOW();--2024-07-0910:00:002.将完整的日期和时间,拆分成具体的部分YE
- AIMv2:多模态自回归预训练的视觉新突破
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AIMv2:多模态自回归预训练的视觉新突破阅读时长:19分钟发布时间:2025-02-17近日热文:全网最全的神经网络数学原理(代码和公式)直观解释欢迎关注知乎和公众号的专栏内容LLM架构专栏知乎LLM专栏知乎【柏企】公众号【柏企科技说】【柏企阅文】导言视觉模型在人工智能领域的地位愈发重要,从图像识别、目标检测到多模态理解,其应用场景不断拓展。在大规模数据集上进行预训练,能助力模型学习丰富的视觉特
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在双目测距系统中,立体标定是至关重要的一步。其主要目的是求解双目相机的所有内外参数,这些参数的准确性直接关系到后续的效果,进而影响双目测距的精度。一、立体标定的重要性立体标定的核心目标是获取相机的内外参数。内参数包括焦距、主点坐标和畸变参数等,这些参数在相机制造完成后基本固定,无需频繁标定。外参数则包括旋转矩阵R和平移向量T,用于描述相机与场景之间的相对位置关系。通过标定,我们可以消除相机的畸变,
- PyInstaller在Linux环境下的打包艺术
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PyInstaller是一款强大的工具,能够将Python应用程序及其所有依赖项打包成独立的可执行文件,支持Windows、macOS和Linux等多个平台。在Linux环境下,PyInstaller打包的可执行文件具有独特的特点和优势。本文将详细介绍PyInstaller在Linux环境下的应用,包括安装、准备项目、打包过程、打包后的可执行文件、常见问题与解决方法、进阶技巧、案例分析以及总结与展
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- 网络安全风险与防范方法
赵谨言
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网络安全风险与防范方法通过这些事件,我们可以看到风靡全球的勒索病毒、各种手段的入侵、防不胜防的个人信息泄露等网络安全事件让我国网络安全面临层出不穷的新问题。维护网络安全是全社会共同责任,需要政府、企业、社会组织、广大网民共同参与,共筑网络安全防线。只有把网络安全意识上升并贯彻到全社会的层面中,以下为常见的网络安全风险与防范方法。一、计算机病毒主要传播方式:网页挂马传播:用户不小心访问了恶意的或被攻
- LeetCode[Math] - #66 Plus One
Cwind
javaLeetCode题解AlgorithmMath
原题链接:#66 Plus One
要求:
给定一个用数字数组表示的非负整数,如num1 = {1, 2, 3, 9}, num2 = {9, 9}等,给这个数加上1。
注意:
1. 数字的较高位存在数组的头上,即num1表示数字1239
2. 每一位(数组中的每个元素)的取值范围为0~9
难度:简单
分析:
题目比较简单,只须从数组
- JQuery中$.ajax()方法参数详解
AILIKES
JavaScriptjsonpjqueryAjaxjson
url: 要求为String类型的参数,(默认为当前页地址)发送请求的地址。
type: 要求为String类型的参数,请求方式(post或get)默认为get。注意其他http请求方法,例如put和 delete也可以使用,但仅部分浏览器支持。
timeout: 要求为Number类型的参数,设置请求超时时间(毫秒)。此设置将覆盖$.ajaxSetup()方法的全局
- JConsole & JVisualVM远程监视Webphere服务器JVM
Kai_Ge
JVisualVMJConsoleWebphere
JConsole是JDK里自带的一个工具,可以监测Java程序运行时所有对象的申请、释放等动作,将内存管理的所有信息进行统计、分析、可视化。我们可以根据这些信息判断程序是否有内存泄漏问题。
使用JConsole工具来分析WAS的JVM问题,需要进行相关的配置。
首先我们看WAS服务器端的配置.
1、登录was控制台https://10.4.119.18
- 自定义annotation
120153216
annotation
Java annotation 自定义注释@interface的用法 一、什么是注释
说起注释,得先提一提什么是元数据(metadata)。所谓元数据就是数据的数据。也就是说,元数据是描述数据的。就象数据表中的字段一样,每个字段描述了这个字段下的数据的含义。而J2SE5.0中提供的注释就是java源代码的元数据,也就是说注释是描述java源
- CentOS 5/6.X 使用 EPEL YUM源
2002wmj
centos
CentOS 6.X 安装使用EPEL YUM源1. 查看操作系统版本[root@node1 ~]# uname -a Linux node1.test.com 2.6.32-358.el6.x86_64 #1 SMP Fri Feb 22 00:31:26 UTC 2013 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux [root@node1 ~]#
- 在SQLSERVER中查找缺失和无用的索引SQL
357029540
SQL Server
--缺失的索引
SELECT avg_total_user_cost * avg_user_impact * ( user_scans + user_seeks ) AS PossibleImprovement ,
last_user_seek ,
 
- Spring3 MVC 笔记(二) —json+rest优化
7454103
Spring3 MVC
接上次的 spring mvc 注解的一些详细信息!
其实也是一些个人的学习笔记 呵呵!
- 替换“\”的时候报错Unexpected internal error near index 1 \ ^
adminjun
java“\替换”
发现还是有些东西没有刻子脑子里,,过段时间就没什么概念了,所以贴出来...以免再忘...
在拆分字符串时遇到通过 \ 来拆分,可是用所以想通过转义 \\ 来拆分的时候会报异常
public class Main {
/*
- POJ 1035 Spell checker(哈希表)
aijuans
暴力求解--哈希表
/*
题意:输入字典,然后输入单词,判断字典中是否出现过该单词,或者是否进行删除、添加、替换操作,如果是,则输出对应的字典中的单词
要求按照输入时候的排名输出
题解:建立两个哈希表。一个存储字典和输入字典中单词的排名,一个进行最后输出的判重
*/
#include <iostream>
//#define
using namespace std;
const int HASH =
- 通过原型实现javascript Array的去重、最大值和最小值
ayaoxinchao
JavaScriptarrayprototype
用原型函数(prototype)可以定义一些很方便的自定义函数,实现各种自定义功能。本次主要是实现了Array的去重、获取最大值和最小值。
实现代码如下:
<script type="text/javascript">
Array.prototype.unique = function() {
var a = {};
var le
- UIWebView实现https双向认证请求
bewithme
UIWebViewhttpsObjective-C
什么是HTTPS双向认证我已在先前的博文 ASIHTTPRequest实现https双向认证请求
中有讲述,不理解的读者可以先复习一下。本文是用UIWebView来实现对需要客户端证书验证的服务请求,网上有些文章中有涉及到此内容,但都只言片语,没有讲完全,更没有完整的代码,让人困扰不已。但是此知
- NoSQL数据库之Redis数据库管理(Redis高级应用之事务处理、持久化操作、pub_sub、虚拟内存)
bijian1013
redis数据库NoSQL
3.事务处理
Redis对事务的支持目前不比较简单。Redis只能保证一个client发起的事务中的命令可以连续的执行,而中间不会插入其他client的命令。当一个client在一个连接中发出multi命令时,这个连接会进入一个事务上下文,该连接后续的命令不会立即执行,而是先放到一个队列中,当执行exec命令时,redis会顺序的执行队列中
- 各数据库分页sql备忘
bingyingao
oraclesql分页
ORACLE
下面这个效率很低
SELECT * FROM ( SELECT A.*, ROWNUM RN FROM (SELECT * FROM IPAY_RCD_FS_RETURN order by id desc) A ) WHERE RN <20;
下面这个效率很高
SELECT A.*, ROWNUM RN FROM (SELECT * FROM IPAY_RCD_
- 【Scala七】Scala核心一:函数
bit1129
scala
1. 如果函数体只有一行代码,则可以不用写{},比如
def print(x: Int) = println(x)
一行上的多条语句用分号隔开,则只有第一句属于方法体,例如
def printWithValue(x: Int) : String= println(x); "ABC"
上面的代码报错,因为,printWithValue的方法
- 了解GHC的factorial编译过程
bookjovi
haskell
GHC相对其他主流语言的编译器或解释器还是比较复杂的,一部分原因是haskell本身的设计就不易于实现compiler,如lazy特性,static typed,类型推导等。
关于GHC的内部实现有篇文章说的挺好,这里,文中在RTS一节中详细说了haskell的concurrent实现,里面提到了green thread,如果熟悉Go语言的话就会发现,ghc的concurrent实现和Go有点类
- Java-Collections Framework学习与总结-LinkedHashMap
BrokenDreams
LinkedHashMap
前面总结了java.util.HashMap,了解了其内部由散列表实现,每个桶内是一个单向链表。那有没有双向链表的实现呢?双向链表的实现会具备什么特性呢?来看一下HashMap的一个子类——java.util.LinkedHashMap。
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-抽象工厂模式-Abstract Factory
bylijinnan
abstract
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
package design.pattern;
/*
* Abstract Factory Pattern
* 抽象工厂模式的目的是:
* 通过在抽象工厂里面定义一组产品接口,方便地切换“产品簇”
* 这些接口是相关或者相依赖的
- 压暗面部高光
cherishLC
PS
方法一、压暗高光&重新着色
当皮肤很油又使用闪光灯时,很容易在面部形成高光区域。
下面讲一下我今天处理高光区域的心得:
皮肤可以分为纹理和色彩两个属性。其中纹理主要由亮度通道(Lab模式的L通道)决定,色彩则由a、b通道确定。
处理思路为在保持高光区域纹理的情况下,对高光区域着色。具体步骤为:降低高光区域的整体的亮度,再进行着色。
如果想简化步骤,可以只进行着色(参看下面的步骤1
- Java VisualVM监控远程JVM
crabdave
visualvm
Java VisualVM监控远程JVM
JDK1.6开始自带的VisualVM就是不错的监控工具.
这个工具就在JAVA_HOME\bin\目录下的jvisualvm.exe, 双击这个文件就能看到界面
通过JMX连接远程机器, 需要经过下面的配置:
1. 修改远程机器JDK配置文件 (我这里远程机器是linux).
 
- Saiku去掉登录模块
daizj
saiku登录olapBI
1、修改applicationContext-saiku-webapp.xml
<security:intercept-url pattern="/rest/**" access="IS_AUTHENTICATED_ANONYMOUSLY" />
<security:intercept-url pattern=&qu
- 浅析 Flex中的Focus
dsjt
htmlFlexFlash
关键字:focus、 setFocus、 IFocusManager、KeyboardEvent
焦点、设置焦点、获得焦点、键盘事件
一、无焦点的困扰——组件监听不到键盘事件
原因:只有获得焦点的组件(确切说是InteractiveObject)才能监听到键盘事件的目标阶段;键盘事件(flash.events.KeyboardEvent)参与冒泡阶段,所以焦点组件的父项(以及它爸
- Yii全局函数使用
dcj3sjt126com
yii
由于YII致力于完美的整合第三方库,它并没有定义任何全局函数。yii中的每一个应用都需要全类别和对象范围。例如,Yii::app()->user;Yii::app()->params['name'];等等。我们可以自行设定全局函数,使得代码看起来更加简洁易用。(原文地址)
我们可以保存在globals.php在protected目录下。然后,在入口脚本index.php的,我们包括在
- 设计模式之单例模式二(解决无序写入的问题)
come_for_dream
单例模式volatile乱序执行双重检验锁
在上篇文章中我们使用了双重检验锁的方式避免懒汉式单例模式下由于多线程造成的实例被多次创建的问题,但是因为由于JVM为了使得处理器内部的运算单元能充分利用,处理器可能会对输入代码进行乱序执行(Out Of Order Execute)优化,处理器会在计算之后将乱序执行的结果进行重组,保证该
- 程序员从初级到高级的蜕变
gcq511120594
框架工作PHPandroidhtml5
软件开发是一个奇怪的行业,市场远远供不应求。这是一个已经存在多年的问题,而且随着时间的流逝,愈演愈烈。
我们严重缺乏能够满足需求的人才。这个行业相当年轻。大多数软件项目是失败的。几乎所有的项目都会超出预算。我们解决问题的最佳指导方针可以归结为——“用一些通用方法去解决问题,当然这些方法常常不管用,于是,唯一能做的就是不断地尝试,逐个看看是否奏效”。
现在我们把淫浸代码时间超过3年的开发人员称为
- Reverse Linked List
hcx2013
list
Reverse a singly linked list.
/**
* Definition for singly-linked list.
* public class ListNode {
* int val;
* ListNode next;
* ListNode(int x) { val = x; }
* }
*/
p
- Spring4.1新特性——数据库集成测试
jinnianshilongnian
spring 4.1
目录
Spring4.1新特性——综述
Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他
Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强
Spring4.1新特性——异步调用和事件机制的异常处理
Spring4.1新特性——数据库集成测试脚本初始化
Spring4.1新特性——Spring MVC增强
Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC T
- C# Ajax上传图片同时生成微缩图(附Demo)
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1.Ajax无刷新上传图片,详情请阅我的这篇文章。(jquery + c# ashx)
2.C#位图处理 System.Drawing。
3.最新demo支持IE7,IE8,Fir
- Java list三种遍历方法性能比较
pda158
java
从c/c++语言转向java开发,学习java语言list遍历的三种方法,顺便测试各种遍历方法的性能,测试方法为在ArrayList中插入1千万条记录,然后遍历ArrayList,发现了一个奇怪的现象,测试代码例如以下:
package com.hisense.tiger.list;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Iterator;
- 300个涵盖IT各方面的免费资源(上)——商业与市场篇
shoothao
seo商业与市场IT资源免费资源
A.网站模板+logo+服务器主机+发票生成
HTML5 UP:响应式的HTML5和CSS3网站模板。
Bootswatch:免费的Bootstrap主题。
Templated:收集了845个免费的CSS和HTML5网站模板。
Wordpress.org|Wordpress.com:可免费创建你的新网站。
Strikingly:关注领域中免费无限的移动优
- localStorage、sessionStorage
uule
localStorage
W3School 例子
HTML5 提供了两种在客户端存储数据的新方法:
localStorage - 没有时间限制的数据存储
sessionStorage - 针对一个 session 的数据存储
之前,这些都是由 cookie 完成的。但是 cookie 不适合大量数据的存储,因为它们由每个对服务器的请求来传递,这使得 cookie 速度很慢而且效率也不