AndroidP HAL Vehicle

我们上一篇简要分析了Java framework层对于property的处理和如何接收HAL Vehicle的通知进行dispatch的。
**见 **
这篇简要分析HAL Vehicle
我们知道HAL Vehicle是一个HAL的hidl service。

hardware/interfaces/automotive/vehicle/2.0 目录下有三个 hal文件

IVehicleCallback.hal IVehicle.hal types.hal

简要说一下这三个文件。
1.1、IVehicleCallback.hal：

interface IVehicleCallback {

    oneway onPropertyEvent(vec<VehiclePropValue> propValues);


    oneway onPropertySet(VehiclePropValue propValue);


    oneway onPropertySetError(StatusCode errorCode,
                              int32_t propId,
                              int32_t areaId);
};

这个文件的三个方法都是需要java 层进行实现的， 然后 HAL Vehicle Service 进行回调。我们从上一篇的分析就可以知道，在HALClient中的内部类 private static class VehicleCallback 就继承了 IVehicleCallback.Stub，实现了上面的三个方法。

1.2、 IVehicle.hal：

package android.hardware.automotive.vehicle@2.0;

import IVehicleCallback;

interface IVehicle {

  getAllPropConfigs() generates (vec<VehiclePropConfig> propConfigs);


  getPropConfigs(vec<int32_t> props)
          generates (StatusCode status, vec<VehiclePropConfig> propConfigs);

  get(VehiclePropValue requestedPropValue)
          generates (StatusCode status, VehiclePropValue propValue);

  set(VehiclePropValue propValue) generates (StatusCode status);

  subscribe(IVehicleCallback callback, vec<SubscribeOptions> options)
          generates (StatusCode status);

  unsubscribe(IVehicleCallback callback, int32_t propId)
          generates (StatusCode status);

  debugDump() generates (string s);
};

这个文件的里面的这些方法都是需要HAL 层来实现的，供Java 层来调用。比如上面的 subscribe（），就是java 层继承自IVehicleCallback.Stub的类注册回调的。具体调用都在 HalClient.java 中。

1.3、 types.hal ：定义的是一些数据结构，这里面内容比较多。大致了解一下就行了。

1.4、至于hal层 vehicle的主要功能就是去实现vehicle提供出来的这些接口。
到这里我们要思考两个问题了，一是、我们如何从can盒拿报文信息。 二是、围绕前面的拿到了can盒的报文信息如何解析呈现给UI显示。

围绕着两个问题，我们就来到了重点vehicle hal的实现。
1.4.1 、实现can和vehicle hal的通信问题
我们实现这一步是通过can socket来和can 盒通信的。因为这部分牵扯到了公司的代码所以我就不能详细的贴出了，只能大致的说一下。
其实can socket和普通的socket用法基本差不多，只是service和client都是在can总线上
具体的实现可以参考一下文章，在接受和发送can 信号的时候，注意线程同步的问题，最好用线程队列实现。

1.4.2、实现将报文转换为android应用可以识别的property id
这部分也是公司代码了，也是不方便透露的，就大致的说一下。首先我们会有一个can信号的，can 矩阵表如下样式

我们这边肯定需要写一个python脚本来讲Excel表格转换为c++代码可以操作的结构体。
{ “IVI_TSRActiveSet”,7,2,big_endian,False,2,2,1,0,0,3,0x19500000000 },

  当can报文过来通过can socket接收到的时候。我们就会将这个报文的can_id和这个提前保存和报文结构体进行对比，得到报文名和其他信息，
  我们在两一个文件中人工维护一个文件里面有 IVI_TSRActiveSet,557847360,0， 这个557847360就是我们在type.hal中定义的property value。
  我们拿到557847360的时候就可以往 vehicle client 抛送了。vehicle client 往 can 盒发送信息也是同一套逻辑。
  
  下面是我用模拟器跑的时候画的时序图。没有牵扯 can socket和报文的转换