WSL2 | ROS 安装

记录一下自己安装 ROS 的过程，以防丢失

我是在 WSL 的 Ubuntu 18.04 LTS 上安装 ROS。

---

准备工作

换源

我这是Ubuntu 18.04 LTS的清华源，如果需要其他版本的源，去清华软件镜像站自己寻找。

sudo nano /etc/apt/sources.list
# 把里面的内容删光，换成清华的源
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

这里参考了这篇博客。

更新

# 更新源
sudo apt-get update
# 更新软件
sudo apt-get upgrade

正式安装ROS

# 添加 ROS 的源，下面二选一就行
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 设置密钥（拆分开来添加，防止报 curl 错误）
curl -O https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc
sudo apt-key add ros.asc
# 更新
sudo apt update
sudo apt upgrade
# 一定要进入 root 模式，不然可能会安装失败！
sudo su root
# 安装对应的 ROS 版本(官网推荐是装full)
sudo apt install ros-melodic-desktop-full # 这里要装很久，所以尽量别出错
# 设置环境变量，这里我用的终端是 zsh
echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
# 安装依赖包
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep
# 初始化
sudo rosdep init
rosdep update  # 这里容易出现访问超时，可以查看我下面的方法
# 安装 rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装图形化界面 Xserver

因为这不是完整的 Ubuntu Linux 系统，所以缺少相对应的图形化界面。所以需要自己安装，我这里安装的是 VcXsrv

# 配置环境变量 DISPLAY
echo "export DISPLAY=localhost:0" >> ~/.bashrc  # wsl 1
echo "export DISPLAY=`cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'`:0" >> ~/.bashrc  # wsl 2
source  ~/.bashrc

然后打开安装的 XLaunch，Display Number 改为0。
这里先用 xeyes 测试一下，你也可以用下面几个测试。

sudo apt install x11-apps
xeyes

如果你看到一双大眼睛，就说明安装成功了。

测试 ROS 是否安装成功

一定要先打开 XLaunch！

运行 Rviz

# 先打开一个终端
roscore
# 再打开第二个终端
rosrun rviz rviz

运行小乌龟

# 先打开一个终端
roscore
# 打开第二个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
# 打开第三个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这时会出现一个小乌龟，在第三个终端里控制其进行移动。

问题

sudo apt-get update时出现 InRelease

sudo apt-get clean
sudo mv /var/lib/apt/lists /tmp 或 sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/
sudo mkdir -p /var/lib/apt/lists/partial
sudo apt-get clean
sudo apt-get update

rosdep update超时

使用代理服务 "https://ghproxy.com/"

直接去看这位博主就好了https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940