ur机器人编程-创建程序

创建程序

Move L，线性移动，向下抓取工件，向上拿取工件，从传送带清除，

Move G

Move P
在点胶工件上移动，恒定速度移动，没有锐角

在ployscope中创建程序：

为机器人编程，空程序，单击结构选项卡
1.单击移动按钮，插入第一条命令
2.单击程序树中的路点，单击命令选项卡
3.设置此路点
4.将工具中心点拖动到第一个路点，单击示教器图标
5.单击确认，保存改路点
6.单击结构选项卡，确定下一个路点

7.在程序树中单击movej，单击移动，插入下一个按钮
8.将movej改为movel，单击命令选项卡


9.在程序树中单击路点，设置路点位置，并单击设置此路点

10.将机器人拖动到下一个路点，单击确定，保存路点
11.添加相同路点，单击在其后添加路点，并设置此路点

12.将机器人拖动到下一个路点，单击确认，保存改路点
13.单击结构选项卡，在程序树中单击movel，单击移动按钮，插入另一个命令
14.在程序树中单击新路点，单击命令选项卡
15.单击设置此路点，将机器人拖动到下一个路点，单击确认，保存改路点
16.单击程序树movej，单击结构，单击移动按钮，插入新命令
17.单击movej，单击命令选项卡，将movej更改为movel

18.单击从程序树中路点，并设置此路点，将机器人拖动到下一个路点，单击确认，保存改路点
19.添加相同路点，单击在其后添加路点

20.单击设置此路点，将机器人拖动到最后一个路点，单击确认，保存改路点。
设置完成

在movep可以添加圆形移动

1.在命令菜单中添加圆形移动

2.单击结构选项卡，带有向下箭头的移动命令，单击第一个路点配置，并设置此路点
3.将机器人工具中心点拖到圆形移动途径点，单击确认，保存改路点
4.在程序树中单击下一个路点，设置此路点，将工具中心点拖到圆形移动终点，单击确定保存改路点。