小鹏VPA停车场记忆泊车功能试驾体验和解读

OTA，已经成为汽车智能化的标志性技术之一。

一辆智能汽车，通过不断的OTA，能够持续给用户带来价值和惊喜；而一辆无法OTA的汽车，将会打上“传统汽车”的标签。

汽车的使用场景和功能繁杂多样，产品经理和工程师在前期开发过程中，受制于时间和成本，很难面面俱到。

OTA能够让企业和用户，通过产品达成了一种联结和互动。用户在实际使用过程中对体验的反馈，成为OTA的重要来源。这种“用户心声”被企业有效“回应”的感觉，是一次非常有意义的品牌与用户间的连接。

当然，还有一些重要的新功能，往往像彩蛋一样带给用户惊喜。

2021年6月7日，小鹏汽车通过海报公布了一个新彩蛋，小鹏汽车不久将OTA最新的 Xmart OS 2.6.0 版本，新版本除了对NGP领航辅助自动驾驶、车机显示系统，以及语音系统的部分功能优化外，最重要的更新是推出VPA（Valet Parking Assist）停车场记忆泊车。

小鹏官方称这是目前“首个量产且不依赖于停车场改造的“最后一公里”泊车功能”。

小鹏汽车表示这是“地表最强自动泊车”，并欢迎友商做功能对比评测。

1、什么是VPA?

2021年6月9日，在小鹏汽车的智能体验活动上，小鹏汽车对此次OTA做了官方介绍，我们参加了VPA功能的试驾。

关于试驾体验，除了常规的场景外，我们还遇到了极端工况（详见后文第4节）

VPA无疑是这次升级中的重头戏，在智能日活动的开始，小鹏汽车专门介绍里小鹏VPA的特点。

这个功能解释一下就是：

车辆可以按照用户设定的路线，辅助驾驶员将车辆从设定路线的起点，开往设定路线的终点，并泊入终点附近已被系统记忆的车位。

正常情况下，类似NGP,驾驶员全程只需要监管车辆行驶即可，不需要手和脚的操作。

这个功能最常用的场景是，用户每次回家或公司进入地下停车场后，只要经过设定的点，车辆就可以自己按照固定路线驶向车位，并完成泊车。相当于有了一个停车场“私人代驾”， 为车主省去寻找找固定车位和停车的时间。

至于为什么推出VPA ，小鹏汽车表示，因为超低速场景是小鹏汽车规划的三个自动驾驶重要场景之一。另外两个场景是高速场景、城市场景。三大场景构成一个完整的闭环。

此前，高速场景已经推出了NGP领航辅助自动驾驶。超低速场景以停车场记忆泊车功能为开端。

2、小鹏的VPA有什么与众不同之处？

在小鹏汽车推出停车场记忆泊车功能之前，有很多车企和顶级供应商在研究最后一公里停车场停车功能，尤其是地下停车场的自动驾驶。

地下停车场GPS信号弱，车辆定位能力差，有时甚至完全没有信号，其次，目前还没有地图服务商提供地下停车场的导航地图。缺少定位和导航地图的支持，汽车难以实现自动驾驶。

之前车企和供应商的很多研究和产品，主要是希望以停车场场端设备作为感知和定位辅助，帮助车辆实现定位和路径规划。比如奔驰S级上曾推出过此功能，但是需要停车场场端设备作为感知支持。

这种方式的问题是难以大规模推广：

一是车端成本高，需要额外加装与场端设备进行感知交互的设备，过高的成本下只有奔驰S级这样的豪车才能够承担；

二是依赖停车场场端智能，需要设备运营商和停车场一家一家去谈，大规模推广能力差，这种方式时间和成本无疑是惊人的。

作为对成本和规模异常敏感的车企，最希望的方式一定是车端智能，而且以低成本的方式实现。

小鹏汽车推送的VPA最大的特点就是，不额外增加任何硬件成本，不依赖停车场场地改造。

3、如何实现VPA?

为了实现单车智能，小鹏在VPA场景下，对感知系统和算法做了全新的规划。

首先是感知系统的变化。

地下停车场环境GPS信号差，毫米波雷达在这种场景下，回波非常多，墙壁、顶棚、汽车等金属的干扰性强，毫米波雷达几乎不可用。

在高速场景下，车辆需要看得远，但是在停车场这样的低速场景下，视觉的FOV更重要，车辆需要看得广。

小鹏汽车表示，VPA在感知上，以视觉输入为主，实现目标识别、测距等功能。VPA动用了P7身上包括前视、侧视和环视等车身所有摄像头，组成了360°全视场覆盖。

此外，在车辆行驶过程中，车身出现俯仰（如压过减速带）情况，会造成摄像头视角变化，改变目标物在画面中的方位，引起判断偏差。为消除误差，车辆将融合惯性导航数据，结合车身姿态数据进行修正。

算法层面的改进要比感知系统还要大。

为了实现车辆定位和路径规划，小鹏汽车开发了“语义地图+匹配算法”复现记忆的路线的方式。

语义地图是指通过采集和识别停车场环境元素以及车辆位置信息，融合生成鸟瞰视角的环境信息。

在路线记忆过程中，语义地图会识别路线上的“地标元素”（比如说车道线、柱子、路口等），同时获得车辆与“地标元素”间的距离等相对位置信息。

停车场记忆泊车使用时，车辆以记忆中的“地标元素”为依据，不断调整行驶路线，将记忆中的元素位置与当前的元素位置进行匹配重合，从而让车辆准确复现记忆的路线。同时，融合惯性导航的数据，进一步帮助车辆完成定位和线路指引。

除此之外，小鹏针对停车场复杂环境中车辆及行人行为预测困难，进行系统专项训练，当使用停车场记忆泊车功能时，面对出现的车辆或者路边行人等，通过系统的专项训练，对其行为作出预判。

语义地图和记忆路径，帮助车辆解决了定位和路径规划问题。

这两大特点，就是小鹏汽车敢于声称这是目前“首个量产且不依赖于停车场改造的“最后一公里”泊车功能”的原因。

虽然加了很长的定语，但是几乎0成本和车端智能，的确是目前实现“最后一公里泊车”功能成本最低，泛化能力最强的解决方案。

此外，小鹏汽车还表示，VPA算法是小鹏汽车完全自研，不依赖供应商，因此更新和迭代速度更快，并且欢迎友商进行功能体验对比。

4、小鹏VPA的性能和体验如何？

本次VPA体验在北京大兴荟聚购物中心，这个停车场有6652个车位数量，曾荣获“最大地下停车场”吉尼斯世界纪录称号。因此，这里测试在场地尺寸上能够几乎满足所有的停车场，

首先是，VPA停车场记忆泊车的使用方式，分为两个步骤：

1、设定路线（学习泊车路线）,用户以同一停车楼层的某个位置为起点（比如停车场进口处），手动驾驶车辆到固定停车位，并手动泊车入位。

2、激活功能（使用记忆泊车）：下一次经过设定路线的起点时（速度要慢），系统弹出记忆停车功能卡，激活此功能。

结合试乘体验，以及工程问答交流，VPA功能的体验如下：

1.     目前只适用于车位划线清晰的地下停车场，暂时不支持地面停车场，未来会增加地面停车场以及停车楼，最终会做全场景覆盖。

2.     当前适用车型为搭载XPILOT 3.0系统，且购买软件的小鹏P7智尊版和鹏翼版。

3.     基于安全考虑，当前推送的版本只支持同一楼层的路线，但是正在研发的工程demo版可以识别跨楼层，会在后续版本中增加跨楼层路线。

4.     跨楼层的算法，车辆通过判断是否下坡，高低差，融合算法，可以算出在第几个楼层。

5.     单个停车场只记忆一条路线，最长路线记忆长度为1km，单车可支持学习100个停车场路线。

6.     车辆第一次学习时，人工驾驶速度不能超过15km/h，且路线不允许出现重复线路。

7.     在完成初次记忆路线学习之后，车辆需要回到地面， GPS 需要恢复信号并重新定位。进入停车场后，GPS 信号就失效了，之后全部基于语义地图的定位。

8.     目前的Xavier 芯片的算力足够支持所有VPA场景下所有摄像头的运算，但具体所需算力未透露。

9.     VPA启动时，不用 100% 回到记忆地图的起点启动，可以从路线的任何一个位置启动，但是车速要慢。

10.   车辆在自动驾驶状态，正常车速为5-7km/h。

11.   在行驶过程中可以实现自动调节车速、自动转弯、自动绕行障碍物、自动会车、自动停车避让行人、自动避让出入库车辆等功能，如果固定车位被占用，则停在车位附近。

12.   在车辆显示屏记忆泊车SR界面，可显示停车场中多种元素，包括停车位、柱子、减速带等静态元素，以及车辆、行人等动态元素，目前还不能识别购物车，宠物，隔离桩等物体，后续会增加。

13.   车辆对行人的安全权限较高，在遇到儿童，行人推购物车，十字路口等复杂场景时，车速变慢，可能会通过语音、视觉提醒人工注意准备接管，用户直观了解系统状态、行驶路径，目标车位、下一步状态以及使用边界。

14.   关于路线共享问题，在没有解决用户是否同意这个问题的前提下，小鹏暂时不会做共享记忆路线和车位。

15.   目前的版本临近道路尽头的车位留给系统的泊车空间有限，暂时还无法覆盖。训练场景还未覆盖无车位线的车位。

16.   如果想泊入非固定车位，目前可以通过记忆泊车到车位附近，再由自动泊车来衔接进行泊入。但是，非固定车位泊车很快会推出。

17.   目前还无法识别地面箭头，但是已经在做地面箭头识别，解决逆行问题，后续版本会加入。

18.   VPA结合小鹏超充车位自主导航功能也在规划中，可以把超充车位的行驶路径下放给车主，未来将实现这一场景。比如在陌生的停车场自主导航到小鹏超充车位。

19.   停车场记忆泊车功能开启时，基于安全和法规限制，人不能下车，记忆泊车不是自动驾驶，不能完全替代驾驶员。

20.   目前还没有停车场主动应招功能，但是后续有计划推出，最终实现自主召回和自主泊车。

在本次试驾时，我们遇到了一个极端案例：在一个十字路口，车辆需要做一个无保护左转，但是对面正好有来车，而且对向车辆正好停在车辆左侧，由于左转空间受限，车辆在路口减速慢行。

在这个场景下，我们能看到车辆行驶速度很低，处于犹豫不决的状态。但是遗憾的是，由于后面车辆催促，我们人工接管完成转向，人工接管后VPA可以恢复开启。最终我们也不确定它是否能够完成这个转向。

总体上，小鹏VPA在行驶过程中，速度较低，驾驶风格非常谨慎保守，和新手司机差不多，但是在找到停车位后，自动泊车时，泊车效率很高，很多时候一把进。

从小鹏VPA的实际体验和官方介绍看，小鹏汽车正逐步实现自动驾驶所有场景的覆盖，很多用户构想中的功能，比如自主召回，超充车位主动领航等实用功能已经在研发当中。

另外，小鹏汽车自动驾驶全栈自研，不依赖供应商，在数据收集和版本更迭上速度和效率更高，这是很多功能率先推出的重要原因。

5、还有哪些小升级？

除了VPA，新的2.6.0系统还对NGP以及车机系统，座舱交互做了新的升级和优化。

比如新增NGP状态下，驾驶员可唤醒小P说「帮我向左变道」「请把前面的车超了」，控制车辆实现向左变道和向右变道语音控制变道功能，这是业内首个通过语音控制驾驶辅助变道的功能。

新增NGP状态下远离大型车辆功能，新增NGP自恢复功能，优化了NGP应对切入车辆时的减速体验，以及NGP 状态下仪表引导线等内容显示。

根据小鹏汽车最新的数据，最新版本的NGP在接管次数，变道超车，进出匝道以及隧道通行等方面较当前的版本有了进一步提升。

在座舱内部，进一步优化音乐的全场景语音体验：支持语音点播歌单、专辑，并优化语音搜索返回结果。可以唤醒小P说「播放周杰伦的专辑」「播放爵士歌单」「听广东的电台」。

此外，方向盘上的摄像头被开启，用户驾驶员状态安全监测（DMS）：在NGP、LCC工作时，对驾驶员状态进行持续观察，当发现分神或者闭眼等危险行为时进行提醒。

小鹏表示只监测面部状态，检测是否走神分心，不做人脸识别，也不做任何储存。

其他的优化还包括驾驶员仪表显示优化，包括导航卡片新增车道显示、能耗卡片新增瞬时功率显示、仪表内P7的3D模型优化；新增可使用方向盘开关空调，优化SayHi 灯语，新增日间光剑模式，新增停车时门扣手氛围灯常亮等小功能。

在造车新势力中，小鹏汽车是将“智能牌”作为王牌的那家，不仅全部全栈自研，而且其自动驾驶路线非常清晰、明确。

目前正依靠OTA，不断将规划落地。按照规划，明年将释放城区场景NGP的Xpilot 3.5，届时小鹏的自动驾驶更加值得期待。

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