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MATLAB四足机器人仿真流程

1.smimport载入机器人模型

首先，我们需要载入机器人模型，还是用从solidworks里面导出来的urdf模型即可。

然后将我们的urdf文件和meshs文件夹都添加到路径。

接着，我们用smimport命令载入机器人模型。

smimport("gou2/urdf/gou2.urdf")

然后等着它生成物理网格。

MATLAB四足机器人仿真流程_第1张图片

生成的物理网格包含了每个link和每个joint的详细信息。还有world坐标系。

接着，我们点击上面绿色的运行按钮。

就可以运行我们的仿真了，由于什么控制器都没有添加，仿真环境中每个joint都会随着设置的重力，惯性矩阵，阻尼等参数由重力作用进行运动。

效果如下：

matlab用simulink工具载入机器人模型

2.添加关节控制器

MATLAB四足机器人仿真流程_第2张图片

 

MATLAB四足机器人仿真流程_第3张图片

 

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