地平线X3开发板开箱、固件刷写、环境配置

经过一个多月，我终于抽出时间去写这个系列的文章。很开心可以参加这次地平线举办的开发板体验活动。最开始拿到的是1.1.6版本的工具链以及103版本的镜像，而官方在8月发布了0827的镜像以及1.1.12的工具链，所以这篇文章我就从头开始，安装1.1.12的工具链，然后刷最新的固件。
这是一系列的文章中的第一篇，主要讲刷写固件以及环境配置，后面会写一写模型的转换、模型的部署的方法。请持续关注，谢谢。

1. 开箱、刷写固件

首先是一个简单的开箱，包装非常漂亮，里面有电源、核心板、底板、串口工具，还送了一个U盘。

开箱

安装好后，根据官方说明，需要给它刷系统。这里按照官方的教程来做，但是我是Linux用户，所以步骤稍微改下。我用的是Ubuntu系统，首先安装picocom。sudo apt-get install picocom，然后按照官方教程接好串口线，把USB转串口连上电脑，使用ls /dev | grep ttyUSB查看下，我这里是ttyUSB0。如果插了多个USB转串口，那么最新接入的就是编号最大的那个。

Linux下的串口

使用picocom登录串口sudo picocom /dev/ttyUSB0 -b 921600。然后给板子上电，如果接线正确，就可以看到板子启动。板子上电后立即按任意键，终止系统启动然后进入uboot环境。

uboot

使用micro usb线连接板子和电脑，再开一个终端，执行ls /dev | grep sd寻找电脑上连接的硬盘，然后记下结果。回到启动串口的那个终端，在uboot中依次输入命令

mmc erase 0 0x4000
mmc rescan
ums 0 mmc 0

然后回到另一个终端，再次执行ls /dev | grep sd。

在uboot中设置把板子挂到电脑上

这一步是把板子上的emmc使用硬盘的方式连接到电脑上。我这里是sdd，每个人都不一样，可以按照上面方法来做。最后一步，在终端里面，切换到有镜像的那个文件文件夹，执行dd if=./disk_X3SDB-Linux-0827.img of=/dev/sdd，sdd就是上面找到的那个硬盘。等待这一命令执行完成，估计需要几分钟。然后拔掉板子电源，重新上电，在串口中就可以看到系统起来了。然后执行hrut_ipfull s <板子的IP> <子网掩码> <网关地址>，即可设置IP。

成功刷写镜像

芯片有点烫，给他加个小散热片压一压。导热胶抹上，散热片贴上。温度稳定在46.1左右。

加上散热片的温度

板子上移植了dropbear和adbd，可以使用ssh还有adb来登录板子。

登录板子的几个方式

2. 配置环境

地平线官方提供了一个docker镜像，可以直接配置环境，但是我更喜欢手动安装的方式。地平线的工具有两部分，一个是交叉编译器，另一个是模型工具。

a.查看文档

下载好文档，然后解压。在解压后的目录执行python3 -m http.server，然后浏览器打开http://127.0.0.1:8000即可查看文档。

b.交叉编译器

下载gcc-linaro-6.5.0-2018.12-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz，然后解压。把解压后的文件夹移动到/opt下，最后，配置环境变量。将export PATH="/opt/gcc-linaro-6.5.0-2018.12-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin":$PATH添加到shell的配置文件中，比如~/.zshrc。这样，就可以直接在命令行中运行aarch64-linux-gnu-gcc了。

c.转模型工具

地平线的模型转换工具是Python的，所以非常好搞，不像海思的nnie_mapper一样要用gcc4.8编译protobuf再配置到系统中。这点地平线做的很好，对开发者使用要友好的多。这里使用anaconda来管理这些环境。首先创建一个anaconda的环境，执行conda create -n horizonx3 python==3.6.9，然后conda activate horizonx3进入刚才创建好的环境，这时候就可以使用pip来安装这些工具了。工具在horizon_x3_tc_1.1.12/install/packages文件夹下

pip install numpy==1.16.5  opencv-python==4.2.0.34
pip install hbdk-3.11.3-py3-none-linux_x86_64.whl --upgrade-strategy only-if-needed
pip install ./horizon_nn-0.6.16-py3-none-any.whl --upgrade-strategy only-if-needed
pip install x3_tc_ui-1.1.12-py3-none-any.whl --upgrade-strategy only-if-needed
pip install ./mxnet_horizon_promoter-0.0.4-py2.py3-none-manylinux1_x86_64.whl 

执行以上命令，就可以安装地平线工具了。如果需要安装GPU的环境，请配置cuda10.0的换环境，然后把最后一条命令改成pip install ./mxnet_horizon_promoter_cu100-0.0.4-py2.py3-none-manylinux1_x86_64.whl，由于我使用的是amdgpu，就没有安装gpu的环境。
实际上这些命令都是从官方给的install.sh脚本里面提取出来的，由于官方给的安装脚本对于conda环境会有略微的小问题，所以我就手动安装了。现在，已经可以正常运行这些工具了。

地平线的模型转换工具

我非常喜欢使用anaconda来管理不同的Python环境，这样使用conda activate就可以切换不同的环境，非常方便，而且环境直接互不干扰。至于docker，需要指定那些文件夹的位置，感觉和直接安装相比，在使用上还是有不方便的地方，所以我就没有使用docker来安装。

以上就是对板子的一个开箱、固件刷写以及开发环境的配置。在后面的文章中，我会写一写模型的转换、模型的部署等工作。请持续关注，谢谢。