车载通信——CAN报文信号排列方式(报文/信号结构)

一、CAN报文信号排列方式

在定义CAN通信矩阵或制作dbc时，需确定报文的信号排列方式。字节的排列顺序有：Intel的排列顺序；Motorola的排列顺序。

注：

Motorola和Intel格式，只在信号数据跨字节解析时有区别，单个字节数据没有区别。

二、 编码格式

（1）Intel格式——小端

当一个信号的数据长度超过1 个字节（8 位）或者数据长度不超过一个字节但是采用跨字节方式实现时，该信号的高位（S_msb）将被放在高字节（MSB）的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在低字节（LSB）的低位。信号的起始位就是低字节的低。

小端 = Little-Endians = Intel Mode：高字节byte保存在高地址中，低字节byte保存在低地址中 。

（2）Motorola 格式

当一个信号的数据长度超过 1 个字节（8 位）或者数据长度不超过一个字节但是采用跨字节方式实现时，该信号的高位（S_msb）将被放在低字节（MSB）的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在高字节（LSB）的低位。信号的起始位就是高字节的低位。

大端 = Big-Endians = Motorola Mode：高字节保存在低地址中，低字节保存在高地址中。

Motorola格式：

（1）Motorola_LSB：起始位是从低字节开始

（2）Motorola_MSB ：起始位是从高字节开始

案例：

数字:46,换为二进制为：101110    起始位20，长度6bit        00 02 E0 00 00 00 00

Motorola_LSB排列格式:

数字:46,换为二进制为：101110    起始位20，长度6bit       00 00 17 00 00 00 00

Motorola_MSB排列格式:

 三、区别

案例：

十进制128，写成二进制数

1000 0000，就是大端字节序，而写成0000 0001就是小端字节序

四、排列规则

五、其他相关参数

（1）高低地址

Byte0为低字节，Byte7为高地址

 （2）高低字节

对于0xFF22来说，FF就叫做数据的高字节部分，22就是低字节部分

 （3）MSB和LSB

MSB(most significant bit)即最高有效位；

LSB(least significant bit)即最低有效位；

字节计算就是从LSB到MSB的计算过程

六、相关参数

（1）Unsigned和Signed

CAN信号数据类型分为Unsigned和Signed。Unsigned表示无符号，Signed表示有符号。

（2）精度/偏移量

用于描述信号值如何转变成信号物理值。

[Physical value] = ( [Raw value] * [Factor] ) + [Offset]

[Raw value] = [Physical value] - [Offset] / [Factor]

（3）CAN标识符

CAN 协议的2.0B版本规定，CAN控制器的标志符长度是11位或29位。

标准CAN长度是11位，扩展CAN长度是29位。

CAN标准帧ID：