基于Jetson Nano与STM32通信的颜色识别与伺服驱动器控制
基于Jetson Nano与STM32通信的颜色识别与伺服驱动器控制
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- jetrson nano部分
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- 颜色识别
- 串口通信
- 数据传输
- 完整代码
- stm32 部分
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- 数据解读
- 电机控制
- 主函数
- 电机加减速
- 硬件图：
- 总结
本文主要是使用Jetson Nano通过颜色识别识别物体后，将目标中心点坐标与摄像头中心点坐标的误差传送到stm32开发板。由stm32判断数据进行一系列操作，并使用定时器产生PWM驱动伺服驱动器使摄像头中心正对目标中心。
jetrson nano部分
jetson nano主要负责图像的识别和误差坐标（x轴和y轴）的传输，我这里为了实验方便使用的是opencv的HSV色域颜色识别，也可以使用神经网络。
其中需要的库包括
import cv2
import numpy as np
import serial
import struct,time
import sys
有些可能没用到
颜色识别
cam= cv2.VideoCapture(0)
#因为选定的颜色是红色，正好处于0与180连接处，所以需要2个HSV色域范围融合
l_b=np.array([0,130,105])
u_b=np.array([4,255,217])
l_b2=np.array([166,130,105])
u_b2=np.array([179,255,217])
ret, frame = cam.read()
frame = cv2.resize(frame, (width, height)) #resize
frame_=cv2.GaussianBlur(frame,(5,5),0) #高斯滤波，适用于消除高斯噪声，广泛应用于图像处理的减噪过程。
hsv=cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2HSV) #转换色域
FGmask=cv2.inRange(hsv,l_b,u_b)
FGmask2=cv2.inRange(hsv,l_b2,u_b2)
mask=cv2.add(FGmask,FGmask2)
mask=cv2.erode(mask,None,iterations=2) #cv2.erode()腐蚀：将前景物体变小，理解成将图像断开裂缝变大（在图片上画上黑色印记，印记越来越大）扩大黑色
mask=cv2.dilate(mask,None,iterations=2) #cv2.dilate()膨胀：将前景物体变大，理解成将图像断开裂缝变小（在图片上画上黑色印记，印记越来越小）缩小黑色
mask=cv2.GaussianBlur(mask,(3,3),0)
# contours=sorted(contours,key=lambda x:cv2.contourArea(x),reverse=True)
cnts=cv2.findContours(mask.copy(),cv2.RETR_EXTERNAL,cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)[-2] #查找检测物体的轮廓，不能在源图像上直接修改
#contours, hierarchy = cv2.findContours(image,mode,method)
#image：输入图像
#mode：轮廓的模式。cv2.RETR_EXTERNAL只检测外轮廓；cv2.RETR_LIST检测的轮廓不建立等级关系；cv2.RETR_CCOMP建立两个等级的轮廓，上一层为外边界，内层为内孔的边界。如果内孔内还有连通物体，则这个物体的边界也在顶层；cv2.RETR_TREE建立一个等级树结构的轮廓。
#method：轮廓的近似方法。cv2.CHAIN_APPROX_NOME存储所有的轮廓点，相邻的两个点的像素位置差不超过1；cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE压缩水平方向、垂直方向、对角线方向的元素，只保留该方向的终点坐标，例如一个矩形轮廓只需要4个点来保存轮廓信息；cv2.CHAIN_APPROX_TC89_L1，cv2.CV_CHAIN_APPROX_TC89_KCOS
#contours：返回的轮廓
#hierarchy：每条轮廓对应的属性
#[-2]的作用是只返回轮廓，不返回其他的
if len(cnts)>0:
cnt = max (cnts,key=cv2.contourArea) #按像素面积计算轮廓，进行排序，取最大的
(color_x,color_y),color_radius=cv2.minEnclosingCircle(cnt) #寻找包裹轮廓的最小圆：1.轮廓上的点均在圆形空间内。2.没有面积更小的满足条件的圆。
#返回值：圆心，圆半径
if color_radius > 10: #如果半径大于10个像素
# 将检测到的颜色标记出来
cv2.circle(frame,(int(color_x),int(color_y)),int(color_radius),(255,0,255),2) #在图像上画圆
串口通信
串口通信函数，主要参考：基于JETSON NANO的激光测距和色块识别综合代码（包括和STM32通信）连接的是stm32UART1
注意！！！使用前需要开启 ttyTHS1打开串口权限（jetson 系列好像每次开机都需要这样做）,在终端使用sudo chmod 777 ‘/dev/tthTHS1’.如果想开机自启动打开权限请参考：linux systemctl命令添加开机启动脚本
class Comcontrol(serial.Serial):
def __init__(self, port, baudrate, bytesize, stopbits, timeout, parity):
super(Comcontrol, self).__init__()
self.port = port
self.baudrate = baudrate
self.bytesize = bytesize
self.stopbits = stopbits
self.timeout = timeout
self.parity = parity
self.com = serial.Serial(port = self.port,
baudrate = self.baudrate,
bytesize = self.bytesize,
stopbits = self.stopbits,
timeout = self.timeout,
parity = self.parity)
def mpu_com_connect():
mpucom = Comcontrol(port = '/dev/ttyTHS1',
baudrate = 115200,
bytesize = 8,
stopbits = 1,
timeout = 0.8,
parity = 'N')
if(mpucom.com.is_open):
print("mpu connection success\r\n")
return mpucom
数据传输
x_bias = int(color_x - width/2)
y_bias = int(color_y - height/2)
# print(int(x_bias),int(y_bias))
# print('Y')
mpucom.com.write('#'.encode()+str(int(x_bias)).encode()+'e'.encode())
mpucom.com.write('$'.encode()+str(int(y_bias)).encode()+'e'.encode())
print('Y'.encode()+str(int(y_bias)).encode()+'e'.encode())
print('X'.encode()+str(int(x_bias)).encode()+'e'.encode())
# print(len('Y'))
# print(len(str(int(x_bias))))
# print(len(str(int(y_bias))))
添加报头报尾，方便判断x轴y轴，也方便判断数据位数。
uart通信每次发送到格式是 起始位 + 8位数据位 +1位停止位
这其中的8位数据就是我们要发送的，发送的规格是 # 123 e其实是发送了5次 。
串口只能发送为str（）格式的数据，同时，如果有汉字可以使用‘汉字’.encode('utf-8')
完整代码
import cv2
import numpy as np
import serial
import struct,time
import sys
print(cv2.__version__)
def nothing(x):
pass
class Comcontrol(serial.Serial):
def __init__(self, port, baudrate, bytesize, stopbits, timeout, parity):
super(Comcontrol, self).__init__()
self.port = port
self.baudrate = baudrate
self.bytesize = bytesize
self.stopbits = stopbits
self.timeout = timeout
self.parity = parity
self.com = serial.Serial(port = self.port,
baudrate = self.baudrate,
bytesize = self.bytesize,
stopbits = self.stopbits,
timeout = self.timeout,
parity = self.parity)
def mpu_com_connect():
mpucom = Comcontrol(port = '/dev/ttyTHS1', # 串口
baudrate = 115200, #波特率
bytesize = 8, #数据位
stopbits = 1, #停止位
timeout = 0.8, #间隔
parity = 'N') #校验位
if(mpucom.com.is_open):
print("mpu connection success\r\n")
return mpucom
cam= cv2.VideoCapture(0) #使用的是USB摄像头，如果使用SCI摄像头，请使用以下接口
#camSet='nvarguscamerasrc ! video/x-raw(memory:NVMM), width=3264, height=2464, format=NV12, framerate=21/1 ! nvvidconv flip-method='+str(flip)+' ! video/x-raw, width='+str(dispW)+', height='+str(dispH)+', format=BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=BGR ! appsink'
#cam= cv2.VideoCapture(camSet)
width = 400
height = 400
l_b=np.array([0,130,105])
u_b=np.array([4,255,217])
l_b2=np.array([166,130,105])
u_b2=np.array([179,255,217])
mpucom = mpu_com_connect()
while 1:
ret, frame = cam.read()
frame = cv2.resize(frame, (width, height)) #resize
frame_=cv2.GaussianBlur(frame,(5,5),0) #高斯滤波，适用于消除高斯噪声，广泛应用于图像处理的减噪过程。
hsv=cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2HSV) #转换色域
FGmask=cv2.inRange(hsv,l_b,u_b)
FGmask2=cv2.inRange(hsv,l_b2,u_b2)
mask=cv2.add(FGmask,FGmask2)
mask=cv2.erode(mask,None,iterations=2) #cv2.erode()腐蚀：将前景物体变小，理解成将图像断开裂缝变大（在图片上画上黑色印记，印记越来越大）扩大黑色
mask=cv2.dilate(mask,None,iterations=2) #cv2.dilate()膨胀：将前景物体变大，理解成将图像断开裂缝变小（在图片上画上黑色印记，印记越来越小）缩小黑色
mask=cv2.GaussianBlur(mask,(3,3),0)
# contours=sorted(contours,key=lambda x:cv2.contourArea(x),reverse=True)
cnts=cv2.findContours(mask.copy(),cv2.RETR_EXTERNAL,cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)[-2] #查找检测物体的轮廓，不能在源图像上直接修改
#contours, hierarchy = cv2.findContours(image,mode,method)
#image：输入图像
#mode：轮廓的模式。cv2.RETR_EXTERNAL只检测外轮廓；cv2.RETR_LIST检测的轮廓不建立等级关系；cv2.RETR_CCOMP建立两个等级的轮廓，上一层为外边界，内层为内孔的边界。如果内孔内还有连通物体，则这个物体的边界也在顶层；cv2.RETR_TREE建立一个等级树结构的轮廓。
#method：轮廓的近似方法。cv2.CHAIN_APPROX_NOME存储所有的轮廓点，相邻的两个点的像素位置差不超过1；cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE压缩水平方向、垂直方向、对角线方向的元素，只保留该方向的终点坐标，例如一个矩形轮廓只需要4个点来保存轮廓信息；cv2.CHAIN_APPROX_TC89_L1，cv2.CV_CHAIN_APPROX_TC89_KCOS
#contours：返回的轮廓
#hierarchy：每条轮廓对应的属性
#[-2]的作用是只返回轮廓，不返回其他的
if len(cnts)>0:
cnt = max (cnts,key=cv2.contourArea) #按像素面积计算轮廓，进行排序，取最大的
(color_x,color_y),color_radius=cv2.minEnclosingCircle(cnt) #寻找包裹轮廓的最小圆：1.轮廓上的点均在圆形空间内。2.没有面积更小的满足条件的圆。
#返回值：圆心，圆半径
if color_radius > 10: #如果半径大于10个像素
# 将检测到的颜色标记出来
cv2.circle(frame,(int(color_x),int(color_y)),int(color_radius),(255,0,255),2) #在图像上画圆
x_bias = int(color_x - width/2)
y_bias = int(color_y - height/2)
# print(int(x_bias),int(y_bias))
# print('Y')
mpucom.com.write('#'.encode()+str(int(x_bias)).encode()+'e'.encode())
mpucom.com.write('$'.encode()+str(int(y_bias)).encode()+'e'.encode())
print('Y'.encode()+str(int(y_bias)).encode()+'e'.encode())
print('X'.encode()+str(int(x_bias)).encode()+'e'.encode())
# print(len('Y'))
# print(len(str(int(x_bias))))
# print(len(str(int(y_bias))))
else:
print('N')
mpucom.com.write('N'.encode())
if cv2.waitKey(1) == ord('q'):
break
cam.release()
cv2.destroyAllWindows()
stm32 部分
stm32部分主要分为数据解读和伺服驱动器控制部分，使用到的常规led beep代码就不放了，可以自行设计。
stm32不仅要产生PWM波控制伺服驱动器，更要考虑实际情况进行软件限位，即精确获得产出的PWM数。
这里使用的伺服驱动器是台达的A2，使用差分信号驱动模式，实测stm32的3.3V电压可以驱动。
数据解读
stm32f10x_it.c
//中断函数变量
static u8 i=0; //i为数组接收计数
static u8 j=0; //j为取数据计数
char uctemp[8] = {0}; //uctemp为接收数组，因为uart接收只能一个字节一个字节的接收
char x_temp[8] = {0}; //x_temp为x轴偏移量存储数组
char y_temp[8] = {0}; //y_temp为y轴偏移量存储数组
extern volatile int x_bais; //x为x轴偏移量
extern volatile int y_bais; //y为y轴偏移量
extern volatile int target; //y为y轴偏移量
extern volatile int receive; //数据接收flag
extern volatile int Rotation_angle;
extern volatile int Limit_angle;
首先判断是否存在目标，如果不存在则不启动电机，同时亮红灯表示；
检测到目标则亮绿灯，同时可以启动电机，并判断出x轴y轴偏移误差，将char转化为int。
atoi（‘124e’）= 124；最后的‘e’会被忽略掉。
void DEBUG_USART_IRQHandler(void) //每次中断都会调用中断函数
{
u8 k=0; //k为循环计数
if(USART_GetITStatus(DEBUG_USARTx,USART_IT_RXNE)!=RESET) //USART_IT_RXNE为接收中断标志位
{
receive = 3; //是否接收到传输的数据
uctemp[i] = USART_ReceiveData(DEBUG_USARTx); //一位一位的接收
j=i;
if((uctemp[0] != '#'&&uctemp[0] != '$')||uctemp[i]=='e') i=0; //判断数据报头报尾，当数据接收完毕的时i归0
if(uctemp[0] == 'N') //判断是否检测到目标，用target和LED作为检测结果展示
{
target=0;
LED2_OFF;
LED1_ON;
x_bais = 0;
y_bais = 0;
}
else if((uctemp[0] == '#') &&(uctemp[j] == 'e')) //判断X偏移量
{
target=1;
LED1_OFF;
LED2_ON;
for(k=0;k<j;k++){
x_temp[k] = uctemp[k+1];
}
x_bais = atoi(x_temp); //char转int
}
else if((uctemp[0] == '$') &&(uctemp[j] == 'e')) //判断y偏移量
{
target=1;
LED1_OFF;
LED2_ON;
for(k=0;k<j;k++){
y_temp[k] = uctemp[k+1];
}
y_bais = atoi(y_temp);
}else{i++;}
}
}
电机控制
驱动伺服电机需要使用pwm波，我采用通用定时器产生PWM波，同时为了精确限位，使用另一个从定时器统计产生的脉冲数量。
因为伺服驱动器是通过脉冲数量来驱动电机运行的，本文设置的3600脉冲转一转，则转一度需要10脉冲
timer.c
#include "stm32f10x.h"
#include "timer.h"
/***************
主定时器配置函数
period:PWM周期
prescaler:预分频系数
pulse:占空比控制变量 也就是PWM有效电平的宽度
PWM输出IO为GPIOC_7
完全重映射至 TIM3_CH2
***************/
void Master_TIM(u16 period,u16 prescaler,u16 pulse)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// 输出比较通道2 GPIO 初始化
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
/*--------------------时基结构体初始化-------------------------*/
// 配置周期，这里配置为100K
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
// 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=period;
// 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= prescaler;
// 时钟分频因子 ，配置死区时间时需要用到
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
// 计数器计数模式，设置为向上计数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
// 重复计数器的值，没用到不用管
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
// 初始化定时器
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
/*--------------------输出比较结构体初始化-------------------*/
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 配置为PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
// 输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
// 输出通道电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
// 输出比较通道 2
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = pulse;
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
// 使能计数器
TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3,TIM_MasterSlaveMode_Enable); //TIM3选择使能主从模式主定时器
TIM_SelectOutputTrigger(TIM3,TIM_TRGOSource_Update); //TIM3选择更新事件作为trgo触发源，触发其他定时器
}
/************
从定时器配置函数
period：TIM4的溢出值 即设定的PWM脉冲数
***********/
void Slave_TIM(u16 period)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //中断初始化结构体
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //TIM4时基初始化结构体
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE); //使能TIM4时钟
/********
初始化TIM4时基
设定所需PWM脉冲数
********/
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //时钟不分频即直接使用
//TIM3脉冲
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=period;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=0; //PWM不分频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_SelectSlaveMode(TIM4,TIM_SlaveMode_External1); //TIM4选择从定时器模式
TIM_SelectInputTrigger(TIM4,TIM_TS_ITR2); //TIM4选择内部触发来源为
//TIM3
TIM_Cmd(TIM4,DISABLE); //同样初始化中不使能TIM4
/***************
配置TIM4的中断
利用TIM4计数溢出作为中断事件关闭TIM3
可达到精确计数的目的
****************/
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //配置中断优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM4_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE); //TIM4中断触发事件为update
}
/*************
方向控制IO配置函数
GPIOE_5
高电平顺时针
低电平逆时针
*************/
void DIR_Crl(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);
}
主函数
主函数主要是控制电机，因为x轴y轴的控制方式基本一样，我这里只写了一个电机的控制，需要两个的可以复制粘贴，稍微修改就可以了。
#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_usart.h"
#include 电机加减速
我目前的实验没有用到加减速，但是可以作为全局变量放进去自动控制。
暂时使用的是外部中断
//外部中断
#include "bsp_exti.h"
//配置中断优先级 static 静态声明，只能被声明过的文件调用
static void EXTI_NVIC_Config(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure1;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure2;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; //对应中断函数
NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init( &NVIC_InitStructure1);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1); //配置中断优先级组号
NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn; //对应中断函数
NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init( &NVIC_InitStructure2);
}
void EXTI_KEY_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure1;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure2;
EXTI_NVIC_Config(); //配置中断优先级
/*开启按键端口的时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(KEY1_GPIO_CLK|KEY2_GPIO_CLK|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
//选择按键的引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = KEY1_GPIO_PIN;
// 设置按键的引脚为浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
//使用结构体初始化按键
GPIO_Init(KEY1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = KEY2_GPIO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(KEY2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
//初始化EXTI
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource0);
EXTI_InitStructure1.EXTI_Line = EXTI_Line0;
EXTI_InitStructure1.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure1.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
EXTI_InitStructure1.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init( &EXTI_InitStructure1);
//初始化EXT15_10
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource13);
EXTI_InitStructure2.EXTI_Line = EXTI_Line13;
EXTI_InitStructure2.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure2.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
EXTI_InitStructure2.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init( &EXTI_InitStructure2);
}
//中断函数
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
if(EXTI_GetITStatus( EXTI_Line0)!= RESET)
{
Rotation_angle+=10;
printf("Rotation_angle = %d\r\n",Rotation_angle);
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
}
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
if(EXTI_GetITStatus( EXTI_Line13)!= RESET)
{
Rotation_angle-=10;
printf("Rotation_angle = %d\r\n",Rotation_angle);
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13);
}
硬件图：
STM32 ：
伺服驱动器 41号，37号接stm32的GND
43号连接PA7（TIM3的channel2 PWM输出通道）
36号连接PE9（转动方向控制）
Stm32的PA9链接串口RX（用于发送到上位机观看数据）
切记，伺服驱动器的接地工作一定要做好，不然会出现即使不上电或者不给信号电机依旧会转的情况。
jetson nano：
硬件连线如图，8号（TX）接PA10（UART1_RX），10号（RX）可以用来接收stm32的信息，PA9（UART1_TX）
总结
以上就是整个程序了，除了一些小细节外其他的应该都比较清楚，欢迎有想法或者有疑问的同学提问，如果有错误也欢迎指正！