20.04安装carla0.9.13记录

已经多次在不同版本的系统18.04、20.04安装carla不同源码版本0.9.11，0.9.12，0.9.13了，发现每次安装总是会遇到那么几个问题，现在新配了主机又要重新安装carla，这次准备详细的记录一下，方便未来安装时又遇到类似问题，减少安装时间。

一、安装carla的准备工作

在我第一次安装源码版本的carla，那时候还是2022年3月，啥都不明白，按照官网的步骤安装遇到了问题在网上资料也找不到，最后是遇到了一位好心的工程师远程帮我看了下，最后才安装成功了，记得前前后后花了快一个月，在这里祝这位工程师未来年薪百万，身体健康。现在在这里记录一下为认为在正式安装之前需要做的准备工作，也是为第一次遇到了血泪教训。共有两个：

1.检查显卡的驱动是否成功安装

一般安装好ubuntu系统后，它是会默认使用它自己写的显卡驱动好像叫nov什么什么的倒霉玩意，应该切换安装到适合自己显卡的驱动，一般来说在这里切换。

 切换完成后看一下nvidia-smi显示和系统设置那里的显示：

 

 

 这样显卡驱动部分就安装好了。

2.检查自己的swap分区的大小

这真是一个血泪教训，我第一次安装就是在这里卡到吐血，安装ue4成功，make PythonAPI成功，最后在make launch这里卡了很久很久，快一个星期吧。最后在外网的一个网站上面看都有人说可能是自己的swap和内存太小了，然后为自己的是设置了20g好像不行，又增加了20g最后才安装成功。检查自己的swap分区大小命令：

很奇怪，当时安装的时候明明分配了40g这里只显示了2g？

下面开始正式安装，参考官方文档：

官方文档0.9.13https://carla.readthedocs.io/en/0.9.13/build_linux/注意自己所看的官方文档是哪个版本的，一般默认显示的是最新版本的，后面包括github上默认下载的也是最新版本的，我第一次装的是0.9.10，这个默认版本也卡了快一周。

二、运行所必须第三方库安装

安装第三方库比如cmake, clang, different versions of Python, etc.

使用doc上提供的命令：

sudo apt-get update &&
sudo apt-get install wget software-properties-common &&
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test &&
wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add - &&
sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/xenial/ llvm-toolchain-xenial-8 main" &&
sudo apt-get update

ubuntu各个系统针对clang的要求不一样，doc写的很仔细，注意找不到ubuntu20.04的就去lastest看看，里面写的很全。

ubuntu20.04：

sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/focal/ llvm-toolchain-focal main"
sudo apt-get install build-essential clang-10 lld-10 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev git
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-10/bin/clang++ 180 &&
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-10/bin/clang 180

最好一行一行的输入，&&也分开，有时候会因为网络问题说有几个包没有下载好，直接多下载几次就好了。

pip问题：

根据doc写到没有20.3就升级一下

pip3 install --upgrade pip

这里遇到了问题

 没有升级成功，在网上找到了解决办法，在终端输入：

gedit ~/.bashrc

在最后一行加入：export PATH=/home/v2t-smi/.local/bin:$PATH

这里路径是它提示错误的路径，注意home前面的/不能少。然后在source一下，就升级成功了。

继续安装python的依赖

pip install --user setuptools &&
pip3 install --user -Iv setuptools==47.3.1 &&
pip install --user distro &&
pip3 install --user distro &&
pip install --user wheel &&
pip3 install --user wheel auditwheel

报错说

网上的解决方案：

python3 -m pip install launchpadlib
sudo pip3 install setuptools

然后再次尝试，没有报错了。然后第三方库的安装就基本完成，下面开始UE4的安装。

三、UE4的安装

注意版本的区别，0.9.13只能匹配4.26，千万要选择适合自己carla版本的UE。

直接根据doc上的来：

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26
cd ~/UnrealEngine_4.26/UnrealEngine-carla
./Setup.sh 
./GenerateProjectFiles.sh 
make
//测试是否安装成功
cd ~/UnrealEngine_4.26/Engine/Binaries/Linux && ./UE4Editor

注意这里git clone可能会失败，最好是自己在官方github上下载zip然后自己解压

千万不要zip下载一定要git下载

输入命令：

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26

然后输入自己github的账号和什么token？token在这里找：GitHub生成token_想搓一顿火锅的博客-CSDN博客_gitlab生成token

 ./Setup.sh时间很长可能得1h，看网速，建议科学上网。

 make的时间最长可能1个多小时，耐心等待，最后出现这个就表示安装完成。

 最后测试一下：

显示出了UE4的初始界面就表示UE部分安装完成，下面开始carla部分的安装。

四、carla0.9.13安装

现安装一个命令加速模块，不知道是什么原理，doc说了可以加速就安装吧。

sudo apt-get install aria2

然后正式开始0.9.13版本的安装。

输入命令：

git clone -b 0.9.13 https://github.com/carla-simulator/carla.git

然后就是核心的一步，修改carla源码安装脚本中关于clang 8 的设置修改为clang 10，第一次在ubuntu20.04上安装0.9.13版本的时候这里也卡了很久，最后是退回clang 8才安装成功。

安装脚本的位置是：/home/v2t-smi/carla/Util/BuildTools

文件有3个：

– Setup.sh
– BuildOSM20DR.sh
– BuildPythonAPI.sh

修改完成后进行下一步。

./Update.sh

这里有个深坑，打开上面的Setup.sh文件：

这里显示的是下载3.2.3版本的xerces，但你打开这个网站：

Servidor de réplicas do Consorcio CIXUG

你就会发现，3.2.3版本被移除了？？？

当时卡了很久，最后好像是在issue里面翻到类似的问题才解决掉。

issue地址：Issue building CARLA during make CarlaUE4Editor: cannot find xerces 3.2.3 since they upgraded to 3.2.4 · Issue #5852 · carla-simulator/carla · GitHub

解决办法是将432行更换成下面这个网站：

https://archive.apache.org/dist/xerces/c/3/sources/

 在carla文件夹根目录运行：

./Update.sh

这里也有坑，打开Update.sh

这个网站也失效了，但好像不影响，不太明白。

不断的失败，然后有不断的重新执行这个命令，不知道之后会不会有错误。。。

看起来是成功了。

 然后编译pythonAPI，输入命令：

make PythonAPI
//或者带上自己的python版本
make PythonAPI ARGS="--python-version=2.7, 3.6, 3.7, 3.8"

开始出问题了：

好在issue里面找到了一样的问题，下面是链接：
https://github.com/carla-simulator/carla/issues/3428

应该是网络问题，可能晚上情况会好一点，奇怪了，这里居然把梯子关了居然成功了。然后后面就又遇到些乱七八糟的问题，特别是BuildLibCarla.sh这里，这个错误为从来都没有遇到过，可能是换了Python3.8的原因。解决方式是在网上找到的一篇博客，写的很简洁，但都是关键问题：

ubuntu20.04编译carla0.9.13源码_m0_47136637的博客-CSDN博客_ubuntu20编译carla

通过他这个办法，就通过了这个模块。

最后成功了，很辛酸，有的第三方库不用梯子上不去，有的用梯子上不去，来回切换了好几遍，最后记录一下需要的第三方库：

Setup.sh: llvm-8.0 already installed.
Setup.sh: boost-1.72.0-c8 already installed.
Setup.sh: rpclib-v2.2.1_c5-c8 already installed.
Setup.sh: gtest-1.8.1-c8 already installed.
Setup.sh: recast-0b13b0-c8 already installed.
Setup.sh: Libpng already installed.
Setup.sh: Xerces-c already installed.
Setup.sh: Sqlite already installed.
Setup.sh: PROJ already installed.
Setup.sh: Patchelf already installed.
Setup.sh: CARLA version 0.9.13-dirty.
Setup.sh: Generating CMake configuration files.
Setup.sh: Success!
BuildLibCarla.sh: Building LibCarla "Client.Release" configuration.
BuildOSM2ODR.sh: Building OSM2ODR.
BuildOSM2ODR.sh: Success!
BuildPythonAPI.sh: Building Python API for Python 3.8.

成功截图：

 最后一步：

make launch

然后报错：

 想到好像之前遇到类似的问题，果然在网上一搜是前面下载ue部分出现了问题，不能使用zip下载 ，得使用命令下载，但为第一次安装0.9.13的时候就是zip下载安装的，没有出问题。。。

这里是相关的issue：

https://github.com/carla-simulator/carla/issues/5340

重新下载ue了。。。

安装成功！

 太不容易了，从早上10点开始到了晚上8点，ros-bridge还没有安装，不过实验室设备终于鸟枪换炮了，希望可以好好使用。