中断系统概述

（一）STM32 中断系统概述

处理器中的中断
       在处理器中，中断是一个过程。即CPU正常执行程序的过程中，遇到外部/内部的紧急事件需要处理，暂时中止当前程序的执行，转而去为处理紧急的事件，待处理完毕后再返回被打断的程序处继续往下执行。中断在计算机多任务处理，尤其是即时系统中尤为重要。如uCOS,FreeRTOSD等。
意义：
       中断能提高CPU的效率，同时能对突发事件做出实时处理。实现程序的并行化，实现嵌入式系统进程之间的切换。

中断处理过程：

进入中断
1.处理器自动保存现场到堆栈里
2.{PC, xPSR, R0-R3, R12, LR}（保存现场当前执行CPU寄存器的值进行压栈处理）（栈保存临时数 据）程序走到哪个地方了（这个地址要保存）、状态参数，寄存器的值都要进行压栈处理
3.一旦入栈结束，ISR便可开始执行
4.晚到的中断会重新取ISR地址，但无需再次保存现场
退出中断
1.中断前的现场被自动从堆栈中恢复
2.一旦出栈完成，继续执行被中断打断的指令
3.出栈的过程也可被打断，使得随时可以响应新的中断，而不再进行
4.现场保存

NVIC嵌套向量中断控制器   为片内外设[串口、定时器、iic、EXIT（管理gpio）]的总管家

NVIC的主要功能
1.中断管理
2.支持异常及中断向量化处理
3.支持嵌套中断
中断管理
       Cortex-M0处理器中， 或者禁止，并且可以被设置为挂起状态或者清除状态。处理器的中断可以电平的形式的，也可以是脉冲形式的，这样中断控制器就可以处理任何中断源。

中断和异常向量表
STM32F0中断和异常向量
       Cortex-M0内核可以处理15个内部异常，和32个外部中断。
       STM32F051实际上只使用了6个内部异常和28个外部中断。
       当异常或中断发生时，处理器会把PC设置为一个特定的地址，这一地址就称为异常向量。每一类异常源都应对一个特定的入口地址，这些地址按照优先级排列以后就组成一张异常向量表。
向量化处理中断的好处
       统的处理方式需要软件去完成。采用向量表处理异常，M0处理器会从存储器的向量表中，自动定位异常的程序入口。从发生异常到异常的处理中间的时间被缩短。
注：中断和异常的区别：
       中断是微处理器外部发送的，通过中断通道送入处理器内部，一般是硬件引起的，比如串口接收中断，而异常通常是微处理器内部发生的，大多是由软件引起的，比如除法出错异常，特权调用异常等待。不管是中断还是异常，微处理器通常都有相对应的中断/异常服务程序。

嵌套中断
STM32F0中断的优先级：
1.3个固定的优先级，都是负值，不能改变
2.四个可编程优先级，用两个bit位表示，00,01,10,11
3.优先级越小优先级越高
注：不同优先级的中断同时发生，优先处理优先级编号较小的那个，同样优先级的中断同时发生，中断向量号较小的那个优先响应。

（二）外部中断控制器EXTI

在STM32F05x中，共有最多28中断、事件线可用：
GPIO口连接到16个外部中断/事件线