YCB数据集的obj文件导入到Vrep/Coppeliasim中保存为.ttm文件

由于课题需要，接下来会使用vrep来搭建自己的env，今天第一次使用，在查阅了相关文献之后发现vrep的教程资源少得可怜。记录今天操作vrep时所遇到的一些问题。(由于第一天使用，还有很多不明白的地方，如果有错误的地方希望筒子们可以指出来，也希望多留一些vrep的学习教程，3q啦)

一.vrep中导入obj文件

左上方File-> Import -> Mesh 选择YCB/models下的obj文件

如图所示。在env中我们可以看到物体有一半仿佛在地面下，这是由于导入时物体的质心/中心坐标默认是与世界坐标系对齐的。如果想看的舒服一点，

点击移动选项弹出控制object移动的窗口，标注的第一行代表移动时以world坐标系为准，还是以物体的父坐标系为准，还是以物体本身的坐标系为准，我们这里选择物体本身的坐标系，标注第二行表示允许x/y/z轴方向的移动

通过移动object全部位于平面上方

二.提取物体凸壳

提取凸壳的目的是为了后续设置物体的碰撞属性，至于其他目的还在探索当中…
方法一：选中模型,右键 -> Add -> convex hull of selection，便可以计算得到凸壳。
方法二：在使用方法一过程中有时可以计算得到凸壳，但经常失败。原因就是组成组成model的triangles太多，终端会报错out of range，查阅相关的官方文档发现，我们可以这么搞。
先选中物体copy一下，然后再ctrl+v，这时会在scene hierarchy中再次显示一个shape，但env中实际看到的只有一个，实际上两个shape重合了，这里不用管。
选中其中一个shape并右键->Edit->Decimate selected shape…，弹出如下窗口

这里实际上就是设置在提取物体凸壳时要保留多少个triangles，这里可以根据终端输出的错误提示来自行选择，我这里选择保留70254个，可以看到原始有524286个，远远超出范围。
一波操作之后变成了这个样子：

莫得慌，这时候再选择shape(刚才你选的哪个shape就继续对那个shape进行操作)进行方法一的操作，选中shape,右键 ->Edit -> Morph selection into convex shapes

然后就可以得到这样的图，由很多的triangles构成。
然后选中shape->scene object properties
弹出以下窗口，点击最下方

勾选body is respondable和body is dynamic
然后根据物体实际情况设置mass和inertia

设置visibility如图(这部分的具体功能还有待进一步研究，只知道这部分貌似是用来控制是否显示各个图层)；然后去掉object special properties中的所有勾，并勾选object is model base

到此为止，shape的相关信息设置完毕
接下来选定shape0->scene object properties
只需要勾选select base of model instead即可

三.保存模型

最后一步，保存模型。将shape0放在shape下面，选中shape，然后选择左上方File -> Save model as,这样就可以直接从左侧模型库里拖动添加自己的model。