初识Classic AUTOSAR开发工具链
在过去，软件和硬件之间具有很强的耦合性，阻碍了软件组件在不同硬件平台上的可移植性和重用性。而AUTOSAR作为汽车电子行业的标准，提供标准的软件接口定义，工程师可以根据需求将软件组件分配到汽车的ECU中，实现标准软件组件的可重用性。
Vector公司向用户提供了一整套高效的AUTOSAR工具链，包含了用于软件架构设计、应用软件开发、ECU软件集成、软件验证等环节的一系列专用工具，如下图所示
本文以Vector公司提供的工具链为例，为大家简要介绍Classic AUTOSAR开发工具链。
01 开发工具需求
PREEvision
制作ECU模型、生成ARXML文件
CANdelaStudio Admin
制作诊断数据库CDD文件，包含了诊断必要的接口信息、诊断服务、DID和DTC等
Davinci Configurator Pro & Developer
用来配置AUTOSAR Classic平台MICROSAR软件包的BSW RTE和SWC
MCAL配置工具
配置MCAL代码
编译链接器
将代码编译成可执行文件
硬件调试器
擦写读取ECU内存，深度调试代码
CANoe Pro版本
仿真验证，用于调试诊断、网络管理、服务交互功能，分析和测试通信数据
通信接口卡（LIN/CAN/CAN FD/Ethernet/FlexRay）
用于不同车载通信接口和PC进行连接的硬件接口卡，VN16xx（CANFD/CAN/LIN）、VN56xx(Ethernet)、VN76xx（FlexRay）
02 Davinci配置过程
▷ 配置参考
1 代码包目录下的doc文件夹，参考UserManuals下Startup_xxxx.pdf来了解详细的配置流程
2 代码包目录下的doc文件夹，参考TechnicalReference和ApplicationNotes来了解各个模块的配置参数和纠错方法
3 参考AUTOSAR官方标准规范
4 Vector线上知识库 提供了一些常见问题的解答
▷ 配置概览
图片来源：Vector
▷ 配置过程所需的文件及文件来源
1.可配合《如何利用PREEvision和MATLAB开发AUTOSAR软件组件》一同“食用”呦！
图片来源：Vector
2. 配置过程↓↓↓
1. 导入ARXML和其他网络描述文件（cdd、dbc、ldf） >Update工程
2. 解决BSW模块的Error和部分Warning
在Validation窗口会提示当前工程的配置问题，分为三类：Error、Warning、Info，同时达芬奇工具会给出大部分配置问题的修订建议，达芬奇配置的第一步目标便是修订所有Error类提示。
3. 自动配置 BSW Management
将需要配置的项目勾上，进行自动配置即可
4. 配置SWC
① 在Configurator中将Services Ports和SWC进行Connect
② 在SWC中进行Runnable和Access Point设计
③ 在DaVinci Developer中完成设计后，保存工程，返回Configurator工程，提示同步，点击同步
注意
① 注意检查SWC的interface/Dataelement是否自动生成Data Mapping
②注意调整任务堆栈的大小。在Developer中，添加的所有Runnable进行task mapping，当任务中mapping过多的runnable时，容易造成堆栈溢出
5. Generate SWC Templates and Contract Phase Headers
① 自动生成SWC代码框架和必要的头文件
② 在框架中手动编写必要的逻辑代码
6. Generate Code
03 编译调试过程
▷ 编译方式有如下两种
Makefile编译：Vector SIP的工程结构，调用Makefile的批处理文件进行编译
IDE编译：使用集成编译环境，通过工具进行编译
▷ DET故障定位方法
该API会将DET Error Report出来：FUNC(Std_ReturnType, DET_CODE) Det_ReportError( uint16 ModuleId, uint8 InstanceId, uint8 ApiId, uint8 ErrorId )，通过Report的ID来定位DET故障
04 验证工具需求
▷ 开发验证工具需求-DaVinci Developer
设计软件层SWC可以在PREEvision中实现，也可以在DaVinci Developer中进行
如果在PREEvision中创建SWC和接口，只需要在DaVinci Developer进行SWC的配置和修改，并定义它的runnable、激活条件和数据访问接口
▷ 网络通信验证工具需求-CANoe
网络通信验证工具主要通过CANoe来实现，例如：SOME/IP服务订阅交互调试
以及DoIP诊断调试
以上为本次分享内容，如想了解更多精彩内容，请继续关注我们。
参考资料
1.朱元,陆科,吴志红.基于AUTOSAR规范的车用电机控制器软件开发. 上海: 同济大学出版社,2017
2.浅谈AUTOSAR架构及开发方法
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