安装autoware.auto（w/o ade）中遇到问题及解决

装了两天，在ubuntu 20上把不用ADE的autoware.auto装好了，过程中遇到的问题，记录一下，供大家分享。

• 安装ros2（ros foxy）：

参考地址：https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Development-Setup.html#install-development-tools-and-ros-tools

ros安装过程中遇到很多问题，这里就不一一记录了，网上有很多相关的经验。下面主要是关于autoware安装的问题。

• vcs import src < autoware.auto.foxy.repos失败

解决办法：gedit  autoware.auto.foxy.repos，将其中github url地址前面加上GitHub Proxy 代理加速，

• Could not find a package configuration file provided by "casadi"

解决办法：https://blog.csdn.net/qq_41953012/article/details/101156209, 安装步骤第一句改为：git clone https://github.com/casadi/casadi.git

• Error code: libcasadi_nlpsol_ipopt.so: cannot open shared object file: No such file or directory

解决办法：https://blog.csdn.net/weixin_43344776/article/details/113886330，make完增加执行 sudo make install

• 缺少serial_driver/serial_driver_node.hpp, 缺少udp_driver/udp_driver_node.hpp：

解决办法：https://www.cnblogs.com/armme/p/15771761.html，需要的话，可以增加执行 sudo apt-get install ros-foxy-serial-driver 和 sudo apt-get install ros-foxy-udp-driver

• Could not find a package configuration file provided by  "ament_cmake_lint_cmake"

解决办法：sudo apt-get install ros-foxy-ament-cmake-lint-cmake

如果缺少很多ament_cmake*这样的包，可以用下面的语句（*为通配符）：

sudo apt-get install ros-foxy-ament-cmake*

• Could not find a package configuration file provided by "rosbag2_cpp"

解决办法：sudo apt-get install ros-foxy-rosbag2-cpp

• Unknown CMake command "pluginlib_export_plugin_description_file".

解决办法：CMakeLists.txt中增加：

find_package(pluginlib REQUIRED)

这个是个关键问题，费了很大功夫才解决。

• fatal error: rviz_default_plugins/displays/marker/marker_common.hpp: No such file or directory

解决办法：sudo apt-get install ros-foxy-rviz-default-plugins

• Could not find a package configuration file provided by "rviz_common"

解决办法：sudo apt-get install ros-foxy- rviz_common