特定版本 ROS + Gazebo 安装

2023.01.10 更新：
安装 ROS 建议用小鱼的一键安装工具
https://github.com/fishros/install
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在项目中可能会遇到 ROS 与 Gazebo 版本特别指定的问题。例如我们当前项目中就要求 ROS 用 Kinetic 版本， Gazebo 用 8.0 版本。在 ROS 的 desktop-full 安装中是附带了 Gazebo 的，但是版本为 7.0。在这种情况下就要采用 ROS , Gazebo 分开安装的方式。

安装 ROS （以 Kinetic 版本为例）

1. 进入ROS官网的安装界面：http://wiki.ros.org/ROS/Installation
2. 选择需要的版本 Kinetic 和系统平台，我们用的是 ubuntu 16.04
3. 按照指导进行安装，这里注意要选择安装 ros-kinetic-desktop 版本，不要选 ros-kinetic-desktop-full，前者不包含 Gazebo ，后者包含了 Gazebo 7。后边安装 Gazebo 8 的时候还需要卸载掉，比较麻烦。
4. 安装完 ROS 测试一下，在命令行中输入roscore，看能否正常启动 ros master ：

安装过程中可能遇到的问题:
sudo rosdep init 和 rosdep update 这两步报错，提示连接超时。这里应该是网络的问题。
网上大概有如下几种解决方法，可以尝试联用，说不定哪一步就可以解决问题了：

• 换网络，例如用手机开热点。
• 在 /etc/hosts 文件中加入 raw.githubusercontent.com 对应的 IP 地址，例如在文件末尾加入

  185.199.110.133  raw.githubusercontent.com  
  

  这个域名对应的 IP 可能会有变化，可以先在网上（例如 whatismyip）查一下。
• 在路径 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2 下的 sources_list.py， gbpdistro_support.py 和 rep3.py 文件中将 DOWNLOAD_TIMEOUT 值从 15.0 改大一些，例如 1000000.0

如果上述尝试都不行，可以参考这里 https://blog.csdn.net/ysten618/article/details/109641794，使用https://ghproxy.com/ 代理网站下载 github 上相应的文件。

具体操作就是将下述几个文件中的网址加上代理网站前缀：

1. /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
   第72行附近

   DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 
   'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20- 
   default.list'
   

   第311行附近, download_rosdep_data() 函数内部开头:

   url="https://ghproxy.com/"+url
   

2. /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
   第36行附近

   FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/'
   

3. /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
   第39行附近

   REP3_TARGETS_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'
   

4. /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
   第68行附近

   DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
   

5. /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py
   第68行附近

   url = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/%s/%s/package.xml'
   

   第119行附近

   url = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/%s/%s/%s'
   

修改以上文件中的网址，然后再运行 sudo rosdep init 和 rosdep update 这两步就可以了。

安装 Gazebo （以 Gazebo 8 为例）

1. 进入 Gazebo 官网的安装指导界面：http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install。
2. 在右上角选择要安装的版本，这里选择 Version: 8.0.
3. 我喜欢用 step by step 的安装方式。按照指示安装即可。
4. 测试。在命令行中输入如下命令，看是否启动 Gazebo 窗口：

gazebo

安装 gazebo_ros_pkgs

前边安装的 ROS 与 Gazebo 是完全独立的两部分，要使他们之间互相通讯，还需要安装 gazebo_ros_pkgs 包。

1. 进入官网安装界面：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_installing
2. 按照指导安装即可。我一般选择用 A: Install Pre-Built Debians 方式安装。需要注意的是，如果用如下命令安装报错：

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

则需要指明 Gazebo 版本，将命令改为：

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo8-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo8-ros-control

就可以解决问题。

3. 测试。安装结束，用如下命令测试：

roscore  # 启动 ros master
rosrun gazebo_ros gazebo  # 用 rosrun 方式启动 Gazebo