王帅199207
王帅199207

Redisson分布式锁浅析

转自：http://tech.lede.com/2017/03/08/rd/server/Redisson/

针对项目中使用的分布式锁进行简单的示例配置以及源码解析，并列举源码中使用到的一些基础知识点，但是没有对redisson中使用到的netty知识进行解析。

本篇主要是对以下几个方面进行了探索

  • Maven配置
  • RedissonLock简单示例
  • 源码中使用到的Redis命令
  • 源码中使用到的lua脚本语义
  • 源码分析

Maven配置


    org.redisson
    redisson
    2.2.12


    com.fasterxml.jackson.core
    jackson-annotations
    2.6.0

RedissonLock简单示例

redission支持4种连接redis方式，分别为单机、主从、Sentinel、Cluster 集群，项目中使用的连接方式是Sentinel。
redis服务器不在本地的同学请注意权限问题。

Sentinel配置

Config config = new Config();
config.useSentinelServers().addSentinelAddress("127.0.0.1:6479", "127.0.0.1:6489").setMasterName("master").setPassword("password").setDatabase(0);
RedissonClient redisson = Redisson.create(config);

简单使用

RLock lock = redisson.getLock("test_lock");
try{
    boolean isLock=lock.tryLock();
    if(isLock){
        doBusiness();
    }
}catch(exception e){
}finally{
    lock.unlock();
}

源码中使用到的Redis命令

分布式锁主要需要以下redis命令，这里列举一下。在源码分析部分可以继续参照命令的操作含义。

  1. EXISTS key :当 key 存在，返回1；若给定的 key 不存在，返回0。
  2. GETSET key value:将给定 key 的值设为 value ，并返回 key 的旧值 (old value)，当 key 存在但不是字符串类型时，返回一个错误，当key不存在时，返回nil。
  3. GET key:返回 key 所关联的字符串值，如果 key 不存在那么返回 nil。
  4. DEL key [KEY …]:删除给定的一个或多个 key ,不存在的 key 会被忽略,返回实际删除的key的个数（integer）。
  5. HSET key field value：给一个key 设置一个{field=value}的组合值，如果key没有就直接赋值并返回1，如果field已有，那么就更新value的值，并返回0.
  6. HEXISTS key field:当key中存储着field的时候返回1，如果key或者field至少有一个不存在返回0。
  7. HINCRBY key field increment:将存储在key中的哈希（Hash）对象中的指定字段field的值加上增量increment。如果键key不存在，一个保存了哈希对象的新建将被创建。如果字段field不存在，在进行当前操作前，其将被创建，且对应的值被置为0，返回值是增量之后的值
  8. PEXPIRE key milliseconds：设置存活时间，单位是毫秒。expire操作单位是秒。
  9. PUBLISH channel message:向channel post一个message内容的消息，返回接收消息的客户端数。

源码中使用到的lua脚本语义

Redisson源码中，执行redis命令的是lua脚本，其中主要用到如下几个概念。

  • redis.call() 是执行redis命令.
  • KEYS[1] 是指脚本中第1个参数
  • ARGV[1] 是指脚本中第一个参数的值
  • 返回值中nil与false同一个意思。

需要注意的是，在redis执行lua脚本时，相当于一个redis级别的锁，不能执行其他操作，类似于原子操作，也是redisson实现的一个关键点。
另外，如果lua脚本执行过程中出现了异常或者redis服务器直接宕掉了，执行redis的根据日志回复的命令，会将脚本中已经执行的命令在日志中删除。

源码分析

RLOCK结构

public interface RLock extends Lock, RExpirable {
    void lockInterruptibly(long leaseTime, TimeUnit unit) throws InterruptedException;
    boolean tryLock(long waitTime, long leaseTime, TimeUnit unit) throws InterruptedException;
    void lock(long leaseTime, TimeUnit unit);
    void forceUnlock();
    boolean isLocked();
    boolean isHeldByCurrentThread();
    int getHoldCount();
    Future unlockAsync();
    Future tryLockAsync();
    Future lockAsync();
    Future lockAsync(long leaseTime, TimeUnit unit);
    Future tryLockAsync(long waitTime, TimeUnit unit);
    Future tryLockAsync(long waitTime, long leaseTime, TimeUnit unit);
}

该接口主要继承了Lock接口, 并扩展了部分方法, 比如:boolean tryLock(long waitTime, long leaseTime, TimeUnit unit)新加入的leaseTime主要是用来设置锁的过期时间, 如果超过leaseTime还没有解锁的话, redis就强制解锁. leaseTime的默认时间是30s

RedissonLock获取锁 tryLock源码

Future tryLockInnerAsync(long leaseTime, TimeUnit unit, long threadId) {
       internalLockLeaseTime = unit.toMillis(leaseTime);
       return commandExecutor.evalWriteAsync(getName(), LongCodec.INSTANCE, RedisCommands.EVAL_LONG,
                 "if (redis.call('exists', KEYS[1]) == 0) then " +
                     "redis.call('hset', KEYS[1], ARGV[2], 1); " +
                     "redis.call('pexpire', KEYS[1], ARGV[1]); " +
                     "return nil; " +
                 "end; " +
                 "if (redis.call('hexists', KEYS[1], ARGV[2]) == 1) then " +
                     "redis.call('hincrby', KEYS[1], ARGV[2], 1); " +
                     "redis.call('pexpire', KEYS[1], ARGV[1]); " +
                     "return nil; " +
                 "end; " +
                 "return redis.call('pttl', KEYS[1]);",
                   Collections.singletonList(getName()), internalLockLeaseTime, getLockName(threadId));
   }
 
 
其中
 KEYS[1] 表示的是 getName() ，代表的是锁名 test_lock
 ARGV[1] 表示的是 internalLockLeaseTime 默认值是30s
 ARGV[2] 表示的是 getLockName(threadId) 代表的是 id:threadId 用锁对象id+线程id， 表示当前访问线程，用于区分不同服务器上的线程.
 逐句分析：
 
 
if (redis.call('exists', KEYS[1]) == 0) then 
         redis.call('hset', KEYS[1], ARGV[2], 1); 
         redis.call('pexpire', KEYS[1], ARGV[1]); 
         return nil;
         end;

 
 
 
  
     
   
  • if (redis.call(‘exists’, KEYS[1]) == 0) 如果锁名称不存在
    •  
   
  • then redis.call(‘hset’, KEYS[1], ARGV[2],1) 则向redis中添加一个key为test_lock的set，并且向set中添加一个field为线程id，值=1的键值对，表示此线程的重入次数为1
    •  
   
  • redis.call(‘pexpire’, KEYS[1], ARGV[1]) 设置set的过期时间，防止当前服务器出问题后导致死锁，return nil; end;返回nil 结束
    •  
  
 
 
 
 
if (redis.call('hexists', KEYS[1], ARGV[2]) == 1) then 
         redis.call('hincrby', KEYS[1], ARGV[2], 1); 
         redis.call('pexpire', KEYS[1], ARGV[1]);
         return nil; 
         end;

 
 
 
  
     
   
  • if (redis.call(‘hexists’, KEYS[1], ARGV[2]) == 1) 如果锁是存在的，检测是否是当前线程持有锁，如果是当前线程持有锁
    •  
   
  • then redis.call(‘hincrby’, KEYS[1], ARGV[2], 1)则将该线程重入的次数++
    •  
   
  • redis.call(‘pexpire’, KEYS[1], ARGV[1]) 并且重新设置该锁的有效时间
    •  
   
  • return nil; end;返回nil，结束
    •  
  
 
 
 
 
return redis.call('pttl', KEYS[1]);

 
 
 
  
     
   
  • 锁存在, 但不是当前线程加的锁，则返回锁的过期时间
    •  
  
 
 
 
 
 RedissonLock解锁 unlock源码
 
 
@Override
    public void unlock() {
        Boolean opStatus = commandExecutor.evalWrite(getName(), LongCodec.INSTANCE, RedisCommands.EVAL_BOOLEAN,
                        "if (redis.call('exists', KEYS[1]) == 0) then " +
                            "redis.call('publish', KEYS[2], ARGV[1]); " +
                            "return 1; " +
                        "end;" +
                        "if (redis.call('hexists', KEYS[1], ARGV[3]) == 0) then " +
                            "return nil;" +
                        "end; " +
                        "local counter = redis.call('hincrby', KEYS[1], ARGV[3], -1); " +
                        "if (counter > 0) then " +
                            "redis.call('pexpire', KEYS[1], ARGV[2]); " +
                            "return 0; " +
                        "else " +
                            "redis.call('del', KEYS[1]); " +
                            "redis.call('publish', KEYS[2], ARGV[1]); " +
                            "return 1; "+
                        "end; " +
                        "return nil;",
                        Arrays.asList(getName(), getChannelName()), LockPubSub.unlockMessage, internalLockLeaseTime, getLockName(Thread.currentThread().getId()));
        if (opStatus == null) {
            throw new IllegalMonitorStateException("attempt to unlock lock, not locked by current thread by node id: "
                    + id + " thread-id: " + Thread.currentThread().getId());
        }
        if (opStatus) {
            cancelExpirationRenewal();
        }
    }
 
 
其中
 KEYS[1] 表是的是getName() 代表锁名test_lock
 KEYS[2] 表示getChanelName() 表示的是发布订阅过程中使用的Chanel
 ARGV[1] 表示的是LockPubSub.unLockMessage 是解锁消息，实际代表的是数字 0，代表解锁消息
 ARGV[2] 表示的是internalLockLeaseTime 默认的有效时间 30s
 ARGV[3] 表示的是getLockName(thread.currentThread().getId())，是当前锁id+线程id
 语义分析:
 
 
if (redis.call('exists', KEYS[1]) == 0) then
         redis.call('publish', KEYS[2], ARGV[1]);
         return 1;
         end;

 
 
 
  
     
   
  • if (redis.call(‘exists’, KEYS[1]) == 0) 如果锁已经不存在(可能是因为过期导致不存在，也可能是因为已经解锁)
    •  
   
  • then redis.call(‘publish’, KEYS[2], ARGV[1]) 则发布锁解除的消息
    •  
   
  • return 1; end 返回1结束
    •  
  
 
 
 
 
if (redis.call('hexists', KEYS[1], ARGV[3]) == 0) then 
         return nil;
         end;

 
 
 
  
     
   
  • if (redis.call(‘hexists’, KEYS[1], ARGV[3]) == 0) 如果锁存在，但是若果当前线程不是加锁的线
    •  
   
  • then return nil;end 则直接返回nil 结束
    •  
  
 
 
 
 
local counter = redis.call('hincrby', KEYS[1], ARGV[3], -1);
if (counter > 0) then
         redis.call('pexpire', KEYS[1], ARGV[2]); 
         return 0;
else
         redis.call('del', KEYS[1]);
         redis.call('publish', KEYS[2], ARGV[1]);
         return 1;
end;

 
 
 
  
     
   
  • local counter = redis.call(‘hincrby’, KEYS[1], ARGV[3], -1) 如果是锁是当前线程所添加，定义变量counter，表示当前线程的重入次数-1,即直接将重入次数-1
    •  
   
  • if (counter > 0)如果重入次数大于0，表示该线程还有其他任务需要执行
    •  
   
  • then redis.call(‘pexpire’, KEYS[1], ARGV[2]) 则重新设置该锁的有效时间
    •  
   
  • return 0 返回0结束
    •  
   
  • else redis.call(‘del’, KEYS[1]) 否则表示该线程执行结束，删除该锁
    •  
   
  • redis.call(‘publish’, KEYS[2], ARGV[1]) 并且发布该锁解除的消息
    •  
   
  • return 1; end;返回1结束
    •  
  
 
 
 
 
return nil;

 
 
 
  
     
   
  • 其他情况返回nil并结束
    •  
  
 
 
 
 
if (opStatus == null) {
            throw new IllegalMonitorStateException("attempt to unlock lock, not locked by current thread by node id: "
                    + id + " thread-id: " + Thread.currentThread().getId());
        }

 
 
 
  
     
   
  • 脚本执行结束之后，如果返回值不是0或1，即当前线程去解锁其他线程的加锁时，抛出异常
    •  
  
 
 
 
 
 RedissonLock强制解锁源码
 
 
@Override
    public void forceUnlock() {
        get(forceUnlockAsync());
    }
    Future forceUnlockAsync() {
        cancelExpirationRenewal();
        return commandExecutor.evalWriteAsync(getName(), LongCodec.INSTANCE, RedisCommands.EVAL_BOOLEAN,
                "if (redis.call('del', KEYS[1]) == 1) then "
                + "redis.call('publish', KEYS[2], ARGV[1]); "
                + "return 1 "
                + "else "
                + "return 0 "
                + "end",
                Arrays.asList(getName(), getChannelName()), LockPubSub.unlockMessage);
    }
 
 
 
  
     
   
  • 以上是强制解锁的源码,在源码中并没有找到forceUnlock()被调用的痕迹(也有可能是我没有找对),但是forceUnlockAsync()方法被调用的地方很多，大多都是在清理资源时删除锁。此部分比较简单粗暴，删除锁成功则并发布锁被删除的消息，返回1结束，否则返回0结束。
    •  
  
 
 
 
 
 总结
 
 
这里只是简单的一个redisson分布式锁的测试用例，并分析了执行lua脚本这部分，如果要继续分析执行结束之后的操作，需要进行netty源码分析 ，redisson使用了netty完成异步和同步的处理。
 

                            
                        
                    
                    
                    

                    
                    
                    

                
                

                    
                

            
        
    
    

        
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                        花里胡哨_0ac9

                        
    “长篇小说的结构是长篇小说艺术的重要组成部分，是作家丰沛想象力的表现。好的结构，能够凸现故事的意义，也能够改编故事的单一意义。好的结构，可以超越故事，也可以解构故事”一、结构突破的合理性莫言曾提到：“结构就是政治”，证明他在长篇小说的谋篇布局方面下了很大的工夫，这一点在《酒国》里面体现得尤为突出。本文试图运用赵毅衡先生提出的叙述学观点与方法，对《酒国》做一个较浅略的分析。在这个层面上，我们仅对叙述
    
                    
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  • Redis 进阶知识：看完绝对可以提升你的Redis技能
                        Java爱好狂.
java后端redis
                        
    提到Redis，也许大家第一印象是：高性能的K-V缓存。其除了缓存业务上的热点数据还能做队列以及分布式锁。可大部分的我们在使用的时候也许都是公司封装好的Redis，对于整个Redis的集群以及内部核心实现一知半解。只专注业务开发，那久而久之，在个人成长上变得帮组甚少。最明显的就是当业务量级上来后，在极端情况下，许多问题暴露出来，如果没有对Redis的底层有深入的了解，很难快速定位并解决问题Redi
    
                    
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  • 面试频繁被问Java中的各种锁，今天就给大伙来梳理梳理外加视频教学
                        java涛仔

                        
    大伙在面试的时候应该会经常碰到线程并发方面的问题，而且也会问到你各种分布式锁的概念，本文就给大家整理了下各种锁的分类，希望对你有所帮助。视频获取方式：私信【锁】即可领取锁的分类我们先总体的来看看有哪些具体的分类一、乐观锁/悲观锁  注意，乐观锁与悲观锁并不是具体的两种锁的实现，而一种设计思想。乐观锁  顾名思义，就是很乐观，每次去拿数据的时候都认为别人不会修改，所以不会上锁，但是在更新的时候会判断
    
                    
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  • Spring Boot 集成 Redisson 实现消息队列
                        入秋的大橘
SpringBootspringboot后端java
                        
    包含组件内容RedisQueue：消息队列监听标识RedisQueueInit：Redis队列监听器RedisQueueListener：Redis消息队列监听实现RedisQueueService：Redis消息队列服务工具代码实现RedisQueueimportjava.lang.annotation.ElementType;importjava.lang.annotation.Retenti
    
                    
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  • Redisson与Redis分布式锁
                        Lill_bin
javaredis分布式数据库开发语言云原生架构微服务
                        
    Redis分布式锁Redis分布式锁是一种在分布式系统中用于确保多个进程对共享资源互斥访问的机制。它通常通过Redis的原子指令来实现，比如使用SETNX（SetifNoteXists）指令来设置键，如果键不存在则操作成功，可以认为获取了锁；如果键已存在，则操作失败，表示锁被其他进程持有。但是，这种基本的实现可能会遇到各种问题，如锁无法自动释放导致的死锁问题，或者在高并发情况下的锁安全性问题。为了
    
                    
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  • 浅析网页不安装插件播放RTSP/FLV视频的方法
                        点量云实时渲染-小芹
云流化像素流云渲染音视频rtsp无插件网页播放rtmpflv视频网页播放webrtc
                        
    早期很多摄像头视频流使用的是RTSP、RTMP协议，播放这类协议的视频通常是在网页上安装插件。但现在越来越多的用户，对于网页安装插件比较反感，且随着移动设备的普及，用户更多的希望使用手机、平板等移动设备，直接可以查看这些协议的视频。那是否有什么方案可以直接网页打开RTSP、RTMP协议的视频，直接观看不用安装插件呢？而且对于摄像头的数据，尽可能低延迟的获取实时画面。其实很多摄像头厂家也注意到这个问
    
                    
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  • 浅析大数据Hadoop之YARN架构
                        haotian1685
python数据清洗人工智能大数据大数据学习深度学习大数据大数据学习YARNhadoop
                        
    1.YARN本质上是资源管理系统。YARN提供了资源管理和资源调度等机制1.1原HadoopMapReduce框架对于业界的大数据存储及分布式处理系统来说，Hadoop是耳熟能详的卓越开源分布式文件存储及处理框架，对于Hadoop框架的介绍在此不再累述，读者可参考Hadoop官方简介。使用和学习过老Hadoop框架（0.20.0及之前版本）的同仁应该很熟悉如下的原MapReduce框架图：1.2H
    
                    
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  • Redis 概念和应用场景
                        爱上口袋的天空
#redisredis
                        
    目录一、什么是Redis?二、为什么要使用redis?三、Redis的使用场景1、热点数据的缓存2、限时业务的运用3、计数器相关问题4、分布式锁5、延时操作6、排行榜相关问题7、点赞、好友等相互关系的存储8、简单队列一、什么是Redis?Redis是一款内存高速缓存数据库。Redis全称为：RemoteDictionaryServer（远程词典服务），使用C语言编写，Redis是一个key-val
    
                    
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  • redis常见使用场景
                        思静语
#Redis-缓存redis缓存
                        
    文章目录redis常见使用场景全局ID位统计购物车用户消息时间线timeline抽奖商品筛选分布式锁限流redis实现计数器排行榜消息队列redis如何实现延时队列redis生产常用的场景redis常见使用场景Redis是一种高性能的内存数据库，广泛应用于各种场景中。以下是Redis的常见使用场景：缓存：作为缓存层，将频繁访问的数据存储在内存中，以加速数据访问速度。Redis提供了丰富的数据结构和
    
                    
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  • B站1.18亿元收购甬易支付，获得支付牌照——浅析支付牌照
                        d488c517aee9

                        
    一、B站1.18亿元收购甬易支付宁波市公共资源交易中心网站消息，11月19日，宁波恒舜拍卖有限公司发布余姚中国塑料城物流有限公司产权交易项目成交公告。公告显示，浙江甬易电子支付有限公司65.5%的国有股权，由B站运营主体上海宽娱数码科技有限公司拍得，成交价为人民币11796.55万元。据了解，甬易支付成立于2011年7月，于2012年6月首次获得《支付业务许可证》，2017年6月成功获得续展，续展
    
                    
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  • JAVA - 关于防重复提交探讨
                        Teln_小凯
SpringBootjava开发语言
                        
    1、前端提交按钮做单次点击2、后端接收判断请求的数据包，生成唯一key存redis，设置几秒的过期时间（缺陷：带时间戳的数据，需要做些逻辑判断）3、后端代码逻辑redis分布式锁（缺陷：redis崩溃后会造成脏数据）4、数据库唯一值，采用code+deltime组合唯一，deltime=0代表有效数据，其他是删除数据，删除的时候把当前时间更新到deltime字段，到秒或者毫秒级
    
                    
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  • 如何使用Redis分布式锁避免秒杀活动中的订单超卖问题
                        一休哥助手
数据库redis分布式数据库
                        
    1.秒杀系统的并发挑战秒杀活动介绍秒杀活动是一种在限定时间内以特价销售商品的营销手段，因其限时限量的特性，吸引大量用户参与，但也带来了巨大的并发压力。超卖问题的产生原因超卖问题指的是在秒杀活动中，由于并发访问量巨大，多个用户同时尝试购买同一商品，可能导致某个商品的库存被多次扣减，最终导致超卖，即用户实际购买的数量超过了商品的实际库存量。并发处理的常见策略在高并发场景下，处理超卖问题常见的策略包括：
    
                    
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  • 「浅析系列」《论语》（八佾篇）（1）
                        霜月洞天

                        
    文（3.1）与文（3.2）、文（3.6）【联】文（3.10）与文（3.22）提：中心词（概括）为“底线”。底线有不同的种类，譬如人性底线，三观底线，认知底线，行事底线等，而各底线种类又各自分为多种底线实质，也即在某一种种类之下，到底存在怎样的规矩。点：此四节内容都指出了底线当中“僭越身份”的种类以及礼乐（礼节）中的实质。点2：1、文（3.1）：底线→僭越身份（种类：天子与大夫【季孙作为大夫僭越了天
    
                    
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  • 【算法】浅析贪心算法
                        Ustinian_310
算法贪心算法python
                        
    贪心算法：高效解决问题的策略1.引言在计算机科学和优化领域，贪心算法是一种常用的解决问题的策略。它以当前情况为基础，做出最优选择，从而希望最终结果也是最优的。本文将带你了解贪心算法的原理、使用方法及其在实际应用中的意义，并通过代码示例和图示帮助大家更好地理解。2.贪心算法简介2.1定义贪心算法（GreedyAlgorithm）是一种在每一步选择中都采取当前状态下最优（即最有利）的选择，从而希望导致
    
                    
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  • jedis 与 redission 实现分布式锁
                        不知言愁
项目实战分布式redisjava
                        
    本文为博主原创，未经允许不得转载：1.Jedis实现分布式锁2.Redission实现分布式锁为了确保分布式锁可用，至少要保证锁的实现同时满足以下几个条件互斥性：在任意时刻只有一个客户端能持有锁不会死锁：即使有一个客户端在持有锁的期间发生崩溃而没有主动解锁，也能保证后续其它客户端能加锁容错性：只要大部分的Redis节点正常运行，客户端就可以加锁和解锁解铃还须系铃人：加锁和解锁必须是同一个客户端，客
    
                    
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  • 使用Vue组件的watch监听-简单计算器
                        编程初学者01
vue.jsvue.js前端javascript前端框架
                        
    Vue组件的初探一、浅析这里做了一个全局的组件vue.component('mycomp',{})在中写组件，将id=comp1script中直接template:"#copm1"其他的部分就是之前所讲的watch来实现简易计算器差不多组件watch监听-计算(CQNU-ZJW)+=varcom=Vue.component('mycomp',{template:"#comp1",data(){re
    
                    
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  • redisson RMap和RMapCache的区别
                        weixin_43833540
redisredission
                        
    RMap和RMapCache的区别可以归纳为以下几点：基本功能：RMap：是一个分布式的映射结构，类似于Java中的Map接口，用于存储键值对。RMapCache：是一个带有缓存自动过期功能的Map实现，它结合了RMap的映射功能和缓存过期的特性。过期时间设置：RMap：在RMap中，不能直接为单个键值对设置过期时间。Redis的Hash数据类型本身不支持自动过期，因此需要通过其他方式（如应用层逻
    
                    
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  • 2024年高教社杯数学建模国赛赛题浅析——助攻快速选题
                        BZD数模社
数学建模
                        
    一图流——一张图读懂国赛总体概述：A题偏几何与运动学模型，适合有几何与物理背景的队伍，数据处理复杂性中等。B题侧重统计和优化，适合有运筹学和经济学背景的队伍，数据处理较为直接但涉及多步骤的决策优化。C题属于优化类问题，涉及复杂的多变量优化与不确定性分析，数据处理难度大。D题涉及概率和优化，特别是几何概率模型的推导，理论难度较高。E题数据量较大，重点在于大规模交通数据的分析与优化，适合擅长交通工程和
    
                    
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  • Java 7.4 - 分布式锁
                        没有韭菜的饺子
八股文java分布式开发语言
                        
    什么是分布式锁？对于单机多线程，我们使用ReentrantLock这类本地锁来控制多个线程对本地共享资源的访问；而对于分布式系统，我们使用分布式锁来控制多个服务对共享资源的访问。分布式锁基本要求：1、互斥2、高可用：锁服务时高可用的，即使获取锁的客户端出错，锁也一定会被释放，不影响其他线程对资源的访问。一般选择基于Redis或者ZooKeeper实现分布式锁，Redis更多，这里介绍以Redis为
    
                    
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  • ur5在gazebo中仿真的官方源码浅析
                        Ecalpal
机器人其他
                        
    一复现好久之前初学ros+gazebo机械臂仿真的时候总有些懵，用的是ur5机械臂，现在回过头来看好像看懂了一些，故重新理清了一下功能包的逻辑，方便查阅。官方源码本文参考ubuntu16.04安装UR3/UR5/UR10机械臂的ROS驱动并实现gazebo下Moveit运动规划仿真以及真实UR3机械臂的运动控制(1)1.1roslaunchur_gazebour5.launch1.1.1找gaze
    
                    
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  • 安装数据库首次应用
                                    Array_06
javaoraclesql
                                    
    可是为什么再一次失败之后就变成直接跳过那个要求 
enter full pathname of java.exe的界面 
 
 
这个java.exe是你的Oracle 11g安装目录中例如：【F:\app\chen\product\11.2.0\dbhome_1\jdk\jre\bin】下的java.exe 。不是你的电脑安装的java jdk下的java.exe！ 
注意第一次，使用SQL D
    
                                
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  • Weblogic Server Console密码修改和遗忘解决方法
                                    bijian1013
Welogic
                                    
            在工作中一同事将Weblogic的console的密码忘记了，通过网上查询资料解决，实践整理了一下。 
一.修改Console密码 
        打开weblogic控制台，安全领域 --> myrealm -->&n
    
                                
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  • IllegalStateException: Cannot forward a response that is already committed
                                    Cwind
javaServlets
                                    
    对于初学者来说，一个常见的误解是：当调用 forward() 或者 sendRedirect() 时控制流将会自动跳出原函数。标题所示错误通常是基于此误解而引起的。   示例代码：   
protected void doPost() {
    if (someCondition) {
        sendRedirect();
    }
    forward(); // Thi
    
                                
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  • 基于流的装饰设计模式
                                    木zi_鸣
设计模式
                                    
    当想要对已有类的对象进行功能增强时，可以定义一个类，将已有对象传入，基于已有的功能，并提供加强功能。 
自定义的类成为装饰类 
 
模仿BufferedReader，对Reader进行包装，体现装饰设计模式 
 
装饰类通常会通过构造方法接受被装饰的对象，并基于被装饰的对象功能，提供更强的功能。 
装饰模式比继承灵活，避免继承臃肿，降低了类与类之间的关系 
 
装饰类因为增强已有对象，具备的功能该
    
                                
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  • Linux中的uniq命令
                                    被触发
linux
                                    
    Linux命令uniq的作用是过滤重复部分显示文件内容，这个命令读取输入文件，并比较相邻的行。在正常情 况下，第二个及以后更多个重复行将被删去，行比较是根据所用字符集的排序序列进行的。该命令加工后的结果写到输出文件中。输入文件和输出文件必须不同。如 果输入文件用“- ”表示，则从标准输入读取。 
AD： 
uniq [选项] 文件 
说明：这个命令读取输入文件，并比较相邻的行。在正常情况下，第二个
    
                                
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  • 正则表达式Pattern
                                    肆无忌惮_
Pattern
                                    
    正则表达式是符合一定规则的表达式，用来专门操作字符串，对字符创进行匹配，切割，替换，获取。 
  
例如，我们需要对QQ号码格式进行检验 
规则是长度6~12位  不能0开头  只能是数字，我们可以一位一位进行比较，利用parseLong进行判断，或者是用正则表达式来匹配[1-9][0-9]{4,14} 或者 [1-9]\d{4,14} 
&nbs
    
                                
    • 
                                
  • Oracle高级查询之OVER (PARTITION BY ..)
                                    知了ing
oraclesql
                                    
    一、rank()/dense_rank() over(partition by ...order by ...) 
 
现在客户有这样一个需求，查询每个部门工资最高的雇员的信息，相信有一定oracle应用知识的同学都能写出下面的SQL语句： 
 
 select e.ename, e.job, e.sal, e.deptno  
  from scott.emp e,  
       (se
    
                                
    • 
                                
  • Python调试
                                    矮蛋蛋
pythonpdb
                                    
    原文地址： 
http://blog.csdn.net/xuyuefei1988/article/details/19399137 
1、下面网上收罗的资料初学者应该够用了，但对比IBM的Python 代码调试技巧： 
 
IBM：包括 pdb 模块、利用 PyDev 和 Eclipse 集成进行调试、PyCharm 以及 Debug 日志进行调试： 
 
http://www.ibm.com/d
    
                                
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  • webservice传递自定义对象时函数为空，以及boolean不对应的问题
                                    alleni123
webservice
                                    
    今天在客户端调用方法 
NodeStatus status=iservice.getNodeStatus(). 
 
结果NodeStatus的属性都是null。 
 
进行debug之后，发现服务器端返回的确实是有值的对象。 
 
后来发现原来是因为在客户端，NodeStatus的setter全部被我删除了。 
本来是因为逻辑上不需要在客户端使用setter， 结果改了之后竟然不能获取带属性值的
    
                                
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  • java如何干掉指针，又如何巧妙的通过引用来操作指针————>说的就是java指针
                                    百合不是茶

                                    
    C语言的强大在于可以直接操作指针的地址，通过改变指针的地址指向来达到更改地址的目的,又是由于c语言的指针过于强大，初学者很难掌握， java的出现解决了c，c++中指针的问题 java将指针封装在底层，开发人员是不能够去操作指针的地址，但是可以通过引用来间接的操作： 
  
定义一个指针p来指向a的地址（&是地址符号）： 
        
    
                                
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  • Eclipse打不开，提示“An error has occurred.See the log file ***/.log”
                                    bijian1013
eclipse
                                    
    打开eclipse工作目录的\.metadata\.log文件，发现如下错误： 
 
!ENTRY org.eclipse.osgi 4 0 2012-09-10 09:28:57.139 
!MESSAGE Application error 
!STACK 1 
java.lang.NoClassDefFoundError: org/eclipse/core/resources/IContai
    
                                
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  • spring aop实例annotation方法实现
                                    bijian1013
javaspringAOPannotation
                                    
            在spring aop实例中我们通过配置xml文件来实现AOP，这里学习使用annotation来实现，使用annotation其实就是指明具体的aspect,pointcut和advice。1.申明一个切面(用一个类来实现)在这个切面里,包括了advice和pointcut 
AdviceMethods.jav
    
                                
    • 
                                
  • [Velocity一]Velocity语法基础入门
                                    bit1129
velocity
                                    
    用户和开发人员参考文档 
http://velocity.apache.org/engine/releases/velocity-1.7/developer-guide.html 
  注释 
1.行级注释## 
2.多行注释#*  *# 
  变量定义 
使用$开头的字符串是变量定义，例如$var1, $var2, 
  赋值 
使用#set为变量赋值，例
    
                                
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  • 【Kafka十一】关于Kafka的副本管理
                                    bit1129
kafka
                                    
    1. 关于request.required.acks 
  
request.required.acks控制者Producer写请求的什么时候可以确认写成功，默认是0， 
0表示即不进行确认即返回。 
1表示Leader写成功即返回，此时还没有进行写数据同步到其它Follower Partition中 
-1表示根据指定的最少Partition确认后才返回，这个在 
  
Th
    
                                
    • 
                                
  • lua统计nginx内部变量数据
                                    ronin47
lua nginx　 统计
                                    
    server {
    listen 80;
    server_name photo.domain.com;
    location /{set $str $uri;
        content_by_lua '
            local url = ngx.var.uri
            local res = ngx.location.capture(
    
                                
    • 
                                
  • java-11.二叉树中节点的最大距离
                                    bylijinnan
java
                                    
    
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;


public class MaxLenInBinTree {

	/*
	 a.			1
	 		   /  \
	 		  2    3
	 		 / \  / \
	 		4   5 6  7
	 	max=4	pass "root"
	 
    
                                
    • 
                                
  • Netty源码学习-ReadTimeoutHandler
                                    bylijinnan
javanetty
                                    
     
ReadTimeoutHandler的实现思路： 
开启一个定时任务，如果在指定时间内没有接收到消息，则抛出ReadTimeoutException 
这个异常的捕获，在开发中，交给跟在ReadTimeoutHandler后面的ChannelHandler，例如 
 
 

private final ChannelHandler timeoutHandler =
	new ReadTim
    
                                
    • 
                                
  • jquery验证上传文件样式及大小(好用)
                                    cngolon
文件上传jquery验证
                                    
    <!DOCTYPE html>
<html>
<head>
    <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" />
    <script src="jquery1.8/jquery-1.8.0.
    
                                
    • 
                                
  • 浏览器兼容【转】
                                    cuishikuan
css浏览器IE
                                    
    浏览器兼容问题一：不同浏览器的标签默认的外补丁和内补丁不同 
 
问题症状：随便写几个标签，不加样式控制的情况下，各自的margin 和padding差异较大。 
 
碰到频率:100% 
 
解决方案：CSS里    *{margin:0;padding:0;} 
 
备注：这个是最常见的也是最易解决的一个浏览器兼容性问题，几乎所有的CSS文件开头都会用通配符*来设
    
                                
    • 
                                
  • Shell特殊变量：Shell $0, $#, $*, $@, $?, $$和命令行参数
                                    daizj
shell$#$?特殊变量
                                    
    前面已经讲到，变量名只能包含数字、字母和下划线，因为某些包含其他字符的变量有特殊含义，这样的变量被称为特殊变量。例如，$ 表示当前Shell进程的ID，即pid，看下面的代码：   
 
  $echo $$  
   
运行结果 
29949 
   特殊变量列表   变量 含义   $0 当前脚本的文件名   $n 传递给脚本或函数的参数。n 是一个数字，表示第几个参数。例如，第一个
    
                                
    • 
                                
  • 程序设计KISS 原则-------KEEP IT SIMPLE, STUPID!
                                    dcj3sjt126com
unix
                                    
    翻到一本书，讲到编程一般原则是kiss：Keep It Simple, Stupid.对这个原则深有体会，其实不仅编程如此，而且系统架构也是如此。 
 KEEP IT SIMPLE, STUPID! 编写只做一件事情，并且要做好的程序；编写可以在一起工作的程序，编写处理文本流的程序，因为这是通用的接口。这就是UNIX哲学.所有的哲学真 正的浓缩为一个铁一样的定律，高明的工程师的神圣的“KISS 原
    
                                
    • 
                                
  • android Activity间List传值
                                    dcj3sjt126com
Activity
                                    
    第一个Activity： 
import java.util.ArrayList;import java.util.HashMap;import java.util.List;import java.util.Map;import android.app.Activity;import android.content.Intent;import android.os.Bundle;import a
    
                                
    • 
                                
  • tomcat 设置java虚拟机内存
                                    eksliang
tomcat 内存设置
                                    
    转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2117772 
http://eksliang.iteye.com/ 
常见的内存溢出有以下两种: 
java.lang.OutOfMemoryError: PermGen space  
java.lang.OutOfMemoryError: Java heap space 
  
------------
    
                                
    • 
                                
  • Android 数据库事务处理
                                    gqdy365
android
                                    
    使用SQLiteDatabase的beginTransaction()方法可以开启一个事务，程序执行到endTransaction() 方法时会检查事务的标志是否为成功，如果程序执行到endTransaction()之前调用了setTransactionSuccessful() 方法设置事务的标志为成功则提交事务，如果没有调用setTransactionSuccessful() 方法则回滚事务。事
    
                                
    • 
                                
  • Java 打开浏览器
                                    hw1287789687
打开网址open浏览器open browser打开url打开浏览器
                                    
    使用java 语言如何打开浏览器呢? 
我们先研究下在cmd窗口中,如何打开网址 
使用IE 打开 
D:\software\bin>cmd /c start iexplore http://hw1287789687.iteye.com/blog/2153709 
使用火狐打开 
D:\software\bin>cmd /c start firefox http://hw1287789
    
                                
    • 
                                
  • ReplaceGoogleCDN：将 Google CDN 替换为国内的 Chrome 插件
                                    justjavac
chromeGooglegoogle apichrome插件
                                    
    Chrome Web Store 安装地址： https://chrome.google.com/webstore/detail/replace-google-cdn/kpampjmfiopfpkkepbllemkibefkiice 
 
 由于众所周知的原因，只需替换一个域名就可以继续使用Google提供的前端公共库了。 同样，通过script标记引用这些资源，让网站访问速度瞬间提速吧
    
                                
    • 
                                
  • 进程VS.线程
                                    m635674608
线程
                                    
    资料来源： 
http://www.liaoxuefeng.com/wiki/001374738125095c955c1e6d8bb493182103fac9270762a000/001397567993007df355a3394da48f0bf14960f0c78753f000 1、Apache最早就是采用多进程模式 2、IIS服务器默认采用多线程模式 3、多进程优缺点 优点： 
多进程模式最大
    
                                
    • 
                                
  • Linux下安装MemCached
                                    字符串
memcached
                                    
    前提准备：1. MemCached目前最新版本为：1.4.22，可以从官网下载到。2. MemCached依赖libevent，因此在安装MemCached之前需要先安装libevent。2.1 运行下面命令，查看系统是否已安装libevent。[root@SecurityCheck ~]# rpm -qa|grep libevent libevent-headers-1.4.13-4.el6.n
    
                                
    • 
                                
  • java设计模式之--jdk动态代理（实现aop编程）
                                    Supanccy2013
javaDAO设计模式AOP
                                    
        与静态代理类对照的是动态代理类，动态代理类的字节码在程序运行时由Java反射机制动态生成，无需程序员手工编写它的源代码。动态代理类不仅简化了编程工作，而且提高了软件系统的可扩展性，因为Java 反射机制可以生成任意类型的动态代理类。java.lang.reflect 包中的Proxy类和InvocationHandler 接口提供了生成动态代理类的能力。 
&
    
                                
    • 
                                
  • Spring 4.2新特性-对java8默认方法(default method)定义Bean的支持
                                    wiselyman
spring 4
                                    
    2.1 默认方法(default method) 
 
 java8引入了一个default medthod; 
 用来扩展已有的接口,在对已有接口的使用不产生任何影响的情况下,添加扩展 
 使用default关键字 
 Spring 4.2支持加载在默认方法里声明的bean 
  
2.2 
 
 将要被声明成bean的类 
  
public class DemoService {
    
    
                                
    •