eachanm
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了解CAN

can  (controller area network) 通常运用于汽车上，可以理解为汽车各个计算处理模块组成的局域网（让ECU进行通信）。

can 可以看做一台计算机，内部集成了供电系统，单片机，驱动系统。

ECU通讯需要can收发芯片，can收发器会将0 1 信号转为差分信号

了解CAN_第1张图片

差分信号：压差为2V代表信号0（一个3.5V， 一个1.5V），无压差代表信号1(两个都是2.5V)

了解CAN_第2张图片

了解CAN_第3张图片

识别码：器件地址（还代表发送的优先级，用位来对比，逻辑0优先）

RTR位：区分是数据帧（0）还是远程请求帧（1）

控制码：控制数据长度，其中

        IDE位：区分标准格式0（ 有11位识别码）还是拓展格式 1 （29位识别码）

       DLC位（数据长度代码）：共4位，代表后面数据的字节的位数，如果是0001，则后面的数据为1个字节，共8位，如果是1000，则后面数据为8个字节，共64位

CRC码：循环冗余校验位

 CRC界定符： 1，把后面信息隔离开

ACK码：发送端是1，接受端回复0

ACK界定位：1，隔开后面数据

后7位；都是逻辑1，表示数据结束

 

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