ROS学习笔记14：Gazebo仿真环境（ROS常用组件）

前言：

        Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台，具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口，而且开源免费。

        虽然Gazebo中的机器人模型与rviz使用的模型相同，但是需要在模型中加入机器人和周围环境的物理属性，例如质量、摩擦系数、弹性系数的等。机器人的传感器信息也可以通过插件的形式加入仿真环境，以可视化的方式进行显示。

1.Gazebo安装：

sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control

2.Gazebo界面：

（1）输入以下指令打开gazebo：

roscore
rosrun gazebo_ros gazebo

 （2）界面介绍：

（3）为了验证Gazebo是否与ROS系统成功连接，可以查看ROS的话题列表，如果连接成功，可以看到Gazebo发布/订阅的如下话题列表：

（4）Gazebo提供的服务列表：

3.构建仿真环境：

        在仿真之前需要构建一个仿真环境。Gazebo有两种创建仿真环境的方法。

（1）直接插入模型：

        在Gazebo左侧的模型列表中，有一个insert选项罗列了所有的可使用模型，只需把需要的模型拖到3D视图区即可。

（2）Building Editor：

        第二种方法是使用Gazebo提供的Building Editor工具手动绘制地图。在菜单栏中选择“Edit->Building Editor”，可以打开如下界面：

        选择左侧的绘制选项，在上侧的白色网格窗口中使用鼠标绘制，下侧窗口中即可实时显示绘制的仿真环境。