moveit与UR机器人package的安装

安装好ROS kinetic后，就是安装moveit了，最简单的方式。
sudo apt-get install ros-kinetic-moveit
之后设置环境变量，
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
这样moveit就安装好了，在启动之前还要安装UR机器人的packages。
Ubuntu 14.04以上都可以使用下面这样安装，
sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot

安装完成后就可以打开moveit的配置助手了。配置过程就不赘述了，在其官网上有详细的例子和教程，只不过是针对PR2的，对于UR机器人只要更改好载入的文件就可以了。如果有其他问题我在学习完后有问题再来更新。

教程链接附上：

http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/setup_assistant/setup_assistant_tutorial.html

注意：一个避免出现各种问题的方法就是直接将ur3_moveit_config, git clone 下来，这样使用直接配置好的文件而不是再使用setup assistant 去配置一次可以避免很多问题。

下一篇文章会记录一下，连接真是机器人硬件，实体连调的过程。