usb_cam相机录制rosbag

运行环境：

ubuntu20.04 noetic
杰瑞微通usb_cam（分辨率640x480）
宏基暗影骑士笔记本

1.1 usb_cam连接：

1）相机usb–电脑usb

1.2 usb-cam启动

1）相机配置可参考：usb_cam 相机ROS配置

2）相机标定可参考：usb_cam相机标定实践 ROS

cd /home/duduzai/SPbot/usb_cam_ws
roscore
source ./devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

1.2 查看相机话题名称

rostopic list 

未启动usb_cam显示如下：

启动usb_cam显示如下：

2.1 rosbag录制

# 不指定bag包保存路径，自动保存在/home下
rosbag record /usb_cam/image_raw

# 指定bag包保存路径，自动保存在/home/bags下，包名为my_bag.bag
rosbag record -O /home/bags/my_bag.bag /camera/rgb/image_raw

image_raw 表示原始未经过压缩的图像数据

crtl+c 停止录制

2.2 播放rosbag

roscore
rosbag play my_bag.bag

# 倍速播放（-r 0.5）
rosbag play -r 0.5 my_bag.bag

⭐⭐⭐ 嘟嘟崽 ⭐⭐⭐ ⭐⭐⭐ 祝你成功 ⭐⭐⭐