windows 下使用docker的ROS实战之HelloWorld（二）

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目标：通过ros建立工作区打印helloworld，通过c++与python两种方式

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一.HelloWorld 工作区建立

视频参考大佬的b站连接

本文建立的工作区的压缩文件

1.创建工作空间并初始化

首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

mkdir -p demo1_ws/src

cd demo1_ws/

catkin_make

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

cd src

catkin_create_pkg helloword roscpp rospy std_msgs

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二.HelloWorld （C++版本）

3.（C++版本）进入 ros 包的 src 目录编辑源文件并编辑c++文件

cd src

gedit cs.cpp

添加的c++文件如下

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("c++ hello world!");

    return 0;
}

4.（C++版本）编辑 ros 包下的 CMaKeLists.txt 文件

cd ..

gedit CMakeLists.txt

修改格式如下

add_executable(节点名称（随便取）
  src/cs.cpp
)
target_link_libraries(节点名称（随便取）
  ${catkin_LIBRARIES}
)

5.（C++版本）返回工作空间目录并编译

c++文件需要编译生成可执行文件才能用，而python是脚本文件就不需要了，人生苦短，快用python，这里只是记录下c++文件的使用，建议小伙伴能用python就用python吧。

cd 自定义空间名称

catkin_make

如下可看到生成的编译后的可运行文件（test_node的名字来自之前在CMaKeLists.txt 文件的设定）

6.（C++版本）进入工作空间目录并执行

1.启动ros核心。另外开一个窗口，路径无所谓，保持ros核心一直运行

roscore

2.再另开一个窗口，进入对应工作空间

cd 工作空间

3.修改环境变量命令

source ./devel/setup.bash

4.执行之前生成的原文件
helloword ：最开始的包名
test_node ：编译生成的节点可执行文件名

rosrun helloword test_node 

三.HelloWorld （Python版本）

3.（python版本）进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件

cd helloworld

mkdir scripts

cd scripts

gedit cs.py

文件内部粘贴如下注意 由于是python2 所有 第一行的 #! /usr/bin/env python 记得加：

#! /usr/bin/env python

"""
    Python 版 HelloWorld

"""
import rospy

if __name__ == "__main__":
	# 初始化一个叫 Hello 的ros节点
    rospy.init_node("Hello")
    # 通过ros的日志输入打印信息
    rospy.loginfo("python Hello World!!!!")

4.（python版本）为 python 文件添加可执行权限

chmod +x就是说给文件可执行的权限

chmod +x cs.py

5.（python版本）编辑 ros 包下的 CMaKeLists.txt 文件

为了给python选择合适的解释器

cd ..

gedit CMakeLists.txt

修改的部分如下

install(PROGRAMS
   scripts/cs.py
   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
 )

6.（Python版本）返回工作空间目录并编译

注意如果同时有c++版本的CMaKeLists.txt中配置与python的，则catkin_make优先执行c++的

cd 自定义空间名称

catkin_make

7.（Python版本）进入工作空间目录并执行

1.启动ros核心。另外开一个窗口，路径无所谓，保持ros核心一直运行

roscore

2.再另开一个窗口，进入对应工作空间

cd 工作空间

3.修改环境变量命令

source ./devel/setup.bash

4.执行之前生成的原文件
helloword ：最开始的包名
cs.py ：编译生成的节点可执行文件名

rosrun helloword cs.py 

四.补充

1.工作空间添加环境变量

添加环境变量保存至 .bashrc文件中可使得在任意窗口调用

echo "source ~/工作空间/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

或Ctrl + H 可以调出隐藏文件，直接找到 .bashrc文件，在末尾添加

source ~/demo1_ws/devel/setup.bash

这时候就可以顺便在哪打开终端然后调用程序了