ROS实践05 订阅方实现Python

运行环境：

ubuntu20.04 noetic
宏基暗影骑士笔记本

思路：

创建功能包
在功能包scripts下新建.py文件
修改CMakLists
运行节点

1.1 Python代码实现

1）工作空间创建和编译

mkdir -p demo01_ws/src
cd demo01_ws
catkin_make
code .

2）功能包创建和添加依赖

在工作空间scripts目录下创建功能包

demo02_sub_py
roscpp rospy std_msgs

3）新建.py文件

在功能包scripts目录下新建demo02_sub.py文件

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
from std_msgs.msg import String

def subscriber_callback(data):
    # 打印接收到的消息内容
    rospy.loginfo("Receive message: %s", data.data)

def subscriber_node():
    # 初始化 ROS 节点
    rospy.init_node('subscriber_node', anonymous=True) 

    # 创建一个名为“message”的话题，消息类型为 std_msgs/String
    rospy.Subscriber('message', String, subscriber_callback)

    # 循环等待回调函数被触发
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        subscriber_node()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

anonymous=True 使用匿名节点，节点名+随机数组成

4）修改CMakeList

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/demo02_sub.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

5）运行节点

ctrl+shift+B

roscore
source ./devel/setup.bash

# rosrun 包名 + 可执行文件名
rosrun demo02_sub_py demo02_sub.py 

# 显示节点和话题关系
rqt_graph

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