【SLAM】ubuntu16.04在配置orb-slam2&&orb-slam1+ROS kinetic+Pangolin出现的问题以及解决方法

初始阶段

这些问题最好在安装之前解决不然很麻烦

问题一：无法向虚拟机中复制粘贴文件或者进行拖拽

ubuntu16.04刚安装后发现无法向虚拟机中复制粘贴文件或者进行拖拽，其实是没有联网安装open-vm-tools，在中断执行下面的指令即可安装，然后重启即可拖拽和粘贴

sudo apt-get autoremove open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

---

问题二：cmake版本太低无法安装Pangolin等

由于sudo apt-get install cmake版本较低，而配置环境至少需要cmake 3.10以上的版本
如果已经安装了cmake可以参考这篇博客升级cmale进行升级，切忌不要之间删除，不然之前编译的一些东西很有可能出错
如果还没有安装可以用下述代码进行安装

//方法一
sudo apt-get install cmake （不推荐且安装的版本较低）
 
//方法二 在官网下载cmake-3.22.1.tar.gz
sudo apt-get install build-essential
tar -zxvf cmake-3.22.1.tar.gz
cd cmake-3.22.1/
./bootstrap

---

问题三：apt-get升级问题

如果apt-get的版本太低也会影响一系列后续的安装，所以在项目开始时最好升级一下

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

---

问题四：下载源问题

由于安装ubuntu虚拟机后默认的下载源是在美国节点，这里需要我们自己修改一下改到中国离得近的节点，比如中科大，南大等

---

安装 ROS kinetic 阶段

安装方面的教程有很多，官方的github的readme有，其他大佬写的博客也很多，我这里推荐一篇我自己看的文章安装ROS

问题一：rosdep被墙

替换成rosdepc

sudo pip install rosdepc
rosdepc init
rosdepc update

---

问题二：git clone时github返回403错误

fatal: unable to access ‘https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git/’: Failed to connect to github.com port 443: Connection refused

这里除了科学上网以外，也有不少其他的方法解决，实在不行可以多试几遍

1、fatal: unable to access ‘https://github.com/…’
解决方案:按照博客git连接进行，顺利通过
2、RPC failed; curl 56 OpenSSL SSL_read: SSL_ERROR_SYSCALL, errfno 10054
解决方案按照博客RPC failed进行，顺利通过

---

安装 Pangolin 阶段

正常安装看这个安装pangolin， 最后能运行出helloworld程序有小方块即为成功

---

安装 orb-slam 阶段

问题一：ORB-SLAM2编译时出现找不到Eigen库

这个错误我调了很久，用了这篇博客的方法就直接解决了解决方案