使用Matlab机器人工具箱完成四元数到旋转矩阵的转换，附程序

在进行机械臂操作或写论文时，经常需要进行四元数、旋转矩阵、欧拉角等的转换。
此时，我们利用matlab里的机器人工具箱（Peter 开发）内置的函数就可完成，具体程序如下：
环境：Matlab2020b+robotics toolbox（安装方法在前几期文章里有）

% Define a quaternion
q = [0.696549561858,  -0.0251843946307, 0.0209930829923, -0.716759195692];
% 将四元数q单位化
q1=quatnormalize(q);
% Convert quaternion to rotation matrix
R = quat2dcm(q1);
% Display rotation matrix
disp(R);

此时运行matlab可得以下结果：

重要注释：
1.上述matlab程序，四元数q以英文状态下的逗号（,）隔开，如果用分号会出错；
2.四元数q=[w, x, y, z],切记第一位是实部；
3. quat2dcm()是机器人工具箱内置的由四元数到旋转矩阵转换的函数；
4. disp()是将得到的旋转矩阵R打印，显示在命令行窗口，若无此句，则显示Untitled。

完结撒花~~