读懂AUTOSAR：CanIf模块“发送缓冲”详解
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发送缓冲的一般行为
在发送LPDU缓冲中报错LPDU
L-PDU缓冲的清除
发送 L-PDU 缓冲区的数据完整性
发送缓冲的一般行为
在CanIf范围内，发送过程始于调用CanIf_Transmit()函数，结束于调用上层模块的回调服务函数
• CAN硬件发送对象或
• 如果启用发送缓冲，则为CanIf内的发送L-PDU缓冲区。
对于触发式传输，CanIf只需要存储给定L-PDU的传输请求，而不是其数据。当HTH（硬件发送缓冲区）再次空闲时，数据将通过触发传输函数及时获取。请求传输的单个Tx L-PDU永远不应被重复存储。这种行为对应于CAN网络上定期通信的通常方式。
如果启用传输缓冲（Tx Bufferring），当CanDrv在传输请求时拒绝一个Tx L-PDU时，CanIf将把它存储在CanIf Transmit L-PDU Buffer（CanIfBufferCfg）中。基本上，用于缓冲Tx L-PDU的CanIf的整个缓冲区由一个或多个CanIfBufferCfg（请参见CanIfBufferCfg）组成。每个CanIfBufferCfg分配给一个或多个专用的CanIfBufferHthRef（请参见CanIfBufferHthRef），并且可以配置为缓冲一个或多个Tx L-PDU。但是，如上所述，在CanIfBufferCfg的总数中只能缓冲Tx L-PDU的一个实例。
CanIf在L-PDU传输期间的行为取决于是否在相应的Tx L-PDU的配置设置中启用了传输缓冲。如果禁用传输缓冲，并且传输请求到CanDrv失败（CAN控制器邮箱正在使用，BasicCAN），则L-PDU不会被复制到CAN控制器的邮箱中，CanIf_Transmit（）将返回值E_NOT_OK。如果启用了传输缓冲，并且传输请求到CanDrv失败，根据CanIfTxBuffer配置，L-PDU可以存储在CanIfTxBuffer中。在这种情况下，API CanIf_Transmit（）将返回值E_OK，即使无法执行传输。在这种情况下，CanIf通过CanIf_TxConfirmation（）回调处理L-PDU的未完成传输，上层不必重试传输请求。
可用的传输CanIf Tx L-PDU缓冲区的数量可以完全独立于在CAN网络描述文件中为此ECU定义的已用Transmit L-PDU的数量进行配置。
根据[SWS_CANIF_00835]，Tx L-PDU通过CanIfBufferCfg配置容器（请参见CanIfBufferCfg）引用HTH。如果不需要传输缓冲，这也是有效的。在这种情况下，必须将CanIfBufferCfg的缓冲区大小（请参见CanIfBufferSize）设置为0。然后，CanIfBufferCfg配置容器仅用于引用HTH。
在发送LPDU缓冲中报错LPDU
CanIf是一种软件模块，用于在Controller Area Network（CAN）通信系统中传输CAN L-PDU（Protocol Data Unit）。当CanDrv在调用Can_Write()函数时返回CAN_BUSY时，CanIf会尝试将新的Transmit L-PDU或其Transmit请求仅存储在Transmit L-PDU缓冲区中（参见[SWS_CANIF_00381]）。如果启用了参数CanIfPublicTxBuffering（参见CanIfPublicTxBuffering），则CanIf应支持对基本CAN传输的CAN L-PDU进行缓冲，该功能在[SWS_CANIF_00063]中定义。对于动态Transmit L-PDU，CanId也必须存储在CanIfTxBuffer中，详见[SWS_CANIF_00849]。
当Can_Write()函数调用返回CAN_BUSY时，CanDrv拒绝了所请求的L-PDU传输，因为在传输请求（Tx request）时没有可用的硬件对象。如果被拒绝的数据长度超过了配置的大小，则CanIf应将已配置的数据量缓冲起来，丢弃其余部分，并向DET的Det_ReportError服务报告开发错误代码CANIF_E_DATA_LENGTH_MISMATCH，详见[SWS_CANIF_00895]。
如果Can_Write()函数用于触发传输的PDU配置返回CAN_BUSY，并且启用了传输缓冲（参见[SWS_CANIF_00063]），则CanIf应检查是否可以在CanIfTxBuffer中缓冲所请求通过Can_Write()函数传输的Transmit请求，详见[SWS_CANIF_00881]。当CanIf检查是否可以缓冲CanIf Tx L-PDU或Transmit请求时（参见[SWS_CANIF_00381]、[SWS_CANIF_00881]），只有当CanIf Tx L-PDU被分配到配置了大于零的缓冲区大小的CanIfBufferCfg（参见CanIfBufferCfg）时，这才是可能的，详见[SWS_CANIF_00835]。
任何CanIfTxBuffer的缓冲区大小只有在启用传输缓冲时才可配置大于零。此外，如果CanIfTxBuffer未分配到FullCAN HTH（参见CanIfBufferSize），则单个CanIfTxBuffer的缓冲区大小只能配置为大于零。
[SWS_CANIF_00836] 当已分配的CanIfTxBuffer的缓冲区大小大于零（参见[SWS_CANIF_00835]），如果CanIfTxL-PDU或传输请求尚未在CanIfTxBuffer中缓冲，则CanIf应将CanIf Tx L-PDU或传输请求缓冲在分配的CanIfTxBuffer的空闲缓冲区元素中。
[SWS_CANIF_00068] 当已分配的CanIfTxBuffer的缓冲区大小大于零（参见[SWS_CANIF_00835]）且Can_Write（）返回CAN_BUSY时，如果CanIfTxL-PDU已经在CanIfTxBuffer中缓冲，则CanIf应在分配的CanIfTxBuffer中直接覆盖已经发送的CanIfTxL-PDU。
注意：对于已存储的传输请求[参见[SWS_CANIF_00068]]，由于数据将直接被CanDrv捕获（使用CanIf_TriggerTransmit（）），因此无需进行任何操作。因此，最新的数据将自动发送。
如果要保持不同L-PDU的各种传输请求的顺序，则上层模块的传输请求必须与先前的传输确认通知连接。这意味着仅当CanIf通知了前一个L-PDU的传输确认时，上层模块才会请求传输后续L-PDU。
注意：传输请求的顺序还可以根据配置的硬件传输对象的数量而有所不同。
[SWS_CANIF_00837] 如果缓冲区大小大于零，并且所有缓冲区元素都已被占用，并且使用新的L-PDU调用CanIf_Transmit（）（没有相同L-PDU的其他实例已存储在缓冲区中），则不应存储新的L-PDU或其传输请求，并且CanIf_Transmit（）应返回E_NOT_OK。
L-PDU缓冲的清除
“Transmit L-PDU缓冲区的清除”是指CAN总线接口模块（CanIf）在传输确认期间（参见[SWS_CANIF_00007]），应评估是否存在存储在CanIfTxBuffers中的未决CanIf Tx L-PDUs或传输请求，这些缓冲区被分配给新的空闲硬件发送对象（参见[SWS_CANIF_00466]）。
如果按照[SWS_CANIF_00386]，CanIfTxBuffers中存在未决的CanIf Tx L-PDUs或传输请求，则CanIf应按照最高优先级（参见[SWS_CANIF_00070]）为该未决的CanIf Tx L-PDU或传输请求（分配给新的硬件发送对象）调用Can_Write()。
[SWS_CANIF_00070]规定CanIf应按照优先级顺序（参见[12]）传输存储在发送L-PDU缓冲区中的L-PDUs或传输请求，且CanIf不应区分L-PDUs和传输请求。当CanIf针对存储在CanIfTxBuffer中的按优先级排序的L-PDUs和传输请求调用函数Can_Write()，并且Can_Write()的返回值是E_OK时，CanIf应立即将该L-PDU或传输请求从发送L-PDU缓冲区中删除，直到传输确认返回。
[SWS_CANIF_00183]规定的行为简化了存储在发送L-PDU缓冲区中的新传输L-PDU的选择。
发送 L-PDU 缓冲区的数据完整性
[SWS_CANIF_00033]规定CanIf应保护传输L-PDU缓冲区免受并发访问，以用于准备发送的L-PDU和请求。这可以通过在BSW调度器中定义的独占区域来实现。可以配置这些独占区域，使其在进入时禁用所有中断。BSW调度器模块的相应服务是SchM_Enter_CanIf()和SchM_Exit_CanIf()。
该规范旨在防止对传输L-PDU缓冲区的并发访问，特别是在存储新的L-PDU或删除已传输的L-PDU时。由于无法避免这种抢占式的访问，因此需要使用独占区域和调度器服务来确保数据完整性。