Robocode中一个高效雷达的学习记录

Robocode中一个高效雷达的学习记录

还记的刚接触到Robocode的兴奋，为Robocode比赛准备的艰辛，为写出的第一个机器人而高兴万分，为这个丰富的Robocode世界而震撼不已…

Robocode入门的门槛很低，但是要提高着实难度不小，这是我研究Robocode以来的一个不错的收获，作为告别Robocode的献礼，也为纪念我研究Robocode的日日夜夜留下点什么东西。

本雷达代码，提取自中国Robocode第一人，Wave技术的创始人iiley所写的Cigaret机器人中。

http://www.robochina.org，进入了解Robocode。

http://sourceforge.net/projects/robocode/files/ 下载Robocode

首先我们来复习Robocode世界中两个很重要的角度系统

注意，我的描述是用度为单位，代码中全使用弧度为单位。

第一，   heading 角度系

 

如图所示，所谓heading角，即从Y轴出发，然后顺时针绕回Y轴的这么个角度区间，取值范围： [0,360]

第二，   bearing角度系

 

所谓bearing 角，即从Y轴顺、逆时针出发，绕半圈回到Y轴所形成的两个角度区间，取值范围：顺时针[0,180） ；逆时针[0,-180]

 

好的，我们已近复习了两角度系，下面我们来学习这个非常高效的雷达。

首先给出代码：

public void onScannedRobot(ScannedRobotEvent e) {        //注意 这里的计算都以弧度为单位        double absBearing=0d;        //雷达转动角度        double radarTurnAngle=0d;        //得到绝对角度差     absBearing=robocode.util.Utils.normalRelativeAngle(e.getBearingRadians()+getHeadingRadians());        //根据absBearing角算出Radar要调整的角度        radarTurnAngle=Math.sin(absBearing - getRadarHeadingRadians());        //转动雷达，注意是向右        setTurnRadarRightRadians(radarTurnAngle);     }

分析实例：

 

 

//得到绝对角度差     absBearing=robocode.util.Utils.normalRelativeAngle(e.getBearingRadians()+getHeadingRadians());

说明：

e.getBearingRadians()，如图中的∠FBC所示

是敌机(Enemy)与自己车头方向（你使用setAhead(正值)前进的方向即为车头方向，如BC箭头所示）所成的角,因为是以BC为Y轴的bearing角，所以这个角在这个例子中是个负值。

 

getHeadingRadians(),如图中∠ABC所示

是以自己的车头方向与屏幕垂直正上方为Y轴所成的heaing角。

 

absBearing=robocode.util.Utils.normalRelativeAngle(e.getBearingRadians()+getHeadingRadians());

所以absBearing角即为∠FBA，即自己与敌机的连线，与Y轴所成的bearing角，取值范围为[-180,180)。

 

//根据absBearing角算出Radar要调整的角度，进过sin运算，这个已经是个修正后的角度了radarTurnAngle=Math.sin(absBearing - getRadarHeadingRadians());

 

∠FBE=absBearing - getRadarHeadingRadians()，在这里计算出来为负值。即雷达需要转动的角度。

最后通过Math.sin(absBearing - getRadarHeadingRadians())进行角度修正得到最终值radarTurnAngle。这个修正很关键，原理可以参照sin曲线图

 

因为setTurnRadarRightRadians(radarTurnAngle)是向右旋转，所以若radarTurnAngle为负则雷达向左旋转。

 

总结：

   有以上分析，我们不难得出雷达锁定目标所要转动的角度，由absBearing和e.getRadarHeading()（雷达的heading角）来决定.

radarTurnAngle=Math.sin(absBearing-getRadarHeadingRadians());

所以类似的，我们如果想让炮管、车身对准敌机，那么我们就就只要将e.getRadarHeading替换成e.getGunHeading()或e.getHeading()即可。

代码如下：

gunTurnAngle=Math.sin(absBearing-getGunHeadingRadians());

bodyTurnAngle=Math.sin(absBearing-getHeadingRadians());

 

 

应用实例：

所以我们可以写成这这样的一个机器人，你可以用它来对付Walls机器人

对，正如它的名字一样，它很疯！

 

import robocode.AdvancedRobot; import robocode.ScannedRobotEvent; /**  * CrazyDog  * @author lhx  *  */ public class CrazyDog extends AdvancedRobot {     public void run(){        setAdjustGunForRobotTurn(true);         setAdjustRadarForGunTurn(true);         while(true){           turnRadarRightRadians(5);          }     }     @Override     public void onScannedRobot(ScannedRobotEvent e) {        //注意 这里的计算都以弧度为单位        double absBearing=0d;        //雷达转动角度        double radarTurnAngle=0d;        double gunTurnAngle=0d;        double bodyTurnAngle=0d;        //得到绝对角度差     absBearing=robocode.util.Utils.normalRelativeAngle(e.getBearingRadians()+getHeadingRadians());        //根据absBearing角算出Radar要调整的角度        radarTurnAngle=Math.sin(absBearing - getRadarHeadingRadians());        gunTurnAngle=Math.sin(absBearing - getGunHeadingRadians());        bodyTurnAngle=Math.sin(absBearing - getHeadingRadians());        //转动雷达，注意是向右        setTurnRadarRightRadians(radarTurnAngle);        //转动炮管        setTurnGunRightRadians(gunTurnAngle);        //转动身体        setTurnRightRadians(bodyTurnAngle);        //前进         setAhead(e.getDistance());        if(getGunHeat()<0.1)setFire(2);     } }