ORBSLAM2配置

编译环境：ubuntu14.04+ROS indigo+opencv2.4.11

---

参考：http://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/59501718

1.ubuntu14.04下cmake的基本配置不再多提，避免出现版本过低的情况，建议直接装最新的。

2.配置ROS的过程参照官网：ROS indigo配置，配置ros没有什么坑，一步步走下来就行，但是注意，ROS indigo 使用的opencv版本是2.x，如果之前配置过opencv，一定要注意将opencv版本换成2.4.11（ORBSLAM2官方测试通过，其他2.4.x尚不明确），否则在使用摄像头的时候会出现opencv2冲突的问题，已放弃（核心已转储）

3.配置opencv2.4.11，ROS indigo使用的是自带opencv，自己从opencv官网下载opencv2.4.11，然后正常配置即可，教程也很多，如果要重新改opencv版本

---

 卸载opencv2.4.9： Going to the "build" folder directory of opencv from terminal, and execute the following：

1. $ sudo make uninstall

2. $ cd ..

3. $sudo rm -r build

4. $ sudo rm -r /usr/local/include/opencv2 /usr/local/include/opencv /usr/include/opencv /usr/include/opencv2 /usr/local/share/opencv /usr/local/share/OpenCV /usr/share/opencv /usr/share/OpenCV /usr/local/bin/opencv* /usr/local/lib/libopencv*

这一步可能有error

下面执行如下操作：

5. sudo apt-get –purge remove opencv-doc opencv-data python-opencv

之后确认一下自己的/usr/local/include   /usr/local/lib  /usr/local/bin  /usr/inlcude 等文件下下是否有opencv相关项的残留，有时候会出现没删除干净的情况

---

3.参考教程编译ORB_SLAM2和pangolin

4.注意EIGEN3的配置，使用eigen3.1.0 ，在～/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/下的CMakeLists.txt中

---

find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)

find_package(Pangolin REQUIRED)

include_directories(

${PROJECT_SOURCE_DIR}

${PROJECT_SOURCE_DIR}/include

${EIGEN3_INCLUDE_DIR}

${Pangolin_INCLUDE_DIRS}

)

---

确保存在这两行，如果编译时候出现提示找不到的话，记得去/usr/include下找一下自己eigen的绝对路径，确认一下自己eigen3是否装上

5.跑摄像头模式的时候，topic指的是摄像头界面的标题名，本来可能是/camera/image_raw。

6. 记得别忘了sudo make install 有时候编译太长出去喝个水，回来结束了脑子短路忘记install。

7.如果电脑性能一般，记得在脚本里改make -j 为make。