Android Sensor调试

高通平台

高通平台的adsp子系统的打印需要通过QXDM来抓取，但开机初始化的那一段往往是抓取不到的，因为QXDM要开机一段时间后才能连接，但那时候sensor初始化已经过了，所以前期sensor初始化注册不成功定位起来比较麻烦。
（1）现有两种办法可以打印出初始化的打印，第一种是在初始化函数里面加延时，步骤如下：在ADSP.VT.5.3/adsp_proc/ssc/utils/osa/hexagon_user_pd_slpi/sns_user_pd_init.c的sns_user_pd_init函数里面添加延时，但需要注意的时，这个延时时间不能太长，太长会导致sensor都不注册不了，也不能过短，否则也会没初始化的打印。

const sns_time one_second_in_ticks = 19200000ULL; 
for(int i = 30; i > 0; i--) // increase to 30s or more delay if can not get the init log 
{   
     MSG_1(MSG_SSID_SNS, DBG_MED_PRIO, "init countdown %d ", i); 
     /* sns_busy_wait is implemented as a sleep() */ 
    sns_busy_wait(one_second_in_ticks); 
}

（2）第二种办法就是将打印都写入到一个文件里面，开机后直接读那个文件的内容。adsp打印会调用到sns_printf.h文件中的SNS_PRINTF或者SNS_INST_PRINTF，可以修改该宏，从而使adsp的打印都写入文件中，如下所示，需要注意的是存储log的地方是否有权限。

#define ADSP_PRINTF_TO_LOG 1
#if ADSP_PRINTF_TO_LOG
#include 
#define ADSP_LOG_PATH "/mnt/vendor/persist/sensors/registry/registry/adsp_log"
#define SELECT_NARG(_0, _1, _2, _3, _4, _5, _6, _7, _8, _9, _10, _11, _12, _13, _14, _15, N, ...) N
#define NARGS(...) SELECT_NARG(_0, ##__VA_ARGS__, 15, 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8, 7, 6, 5, 4, 3, 2, 1, 0)
#define SNS_PRINTF(prio, sensor, fmt, ...) adsp_write_to_log(ADSP_LOG_PATH, NARGS(__VA_ARGS__), fmt, ##__VA_ARGS__)
#define SNS_INST_PRINTF(prio, inst, fmt, ...) adsp_write_to_log(ADSP_LOG_PATH, NARGS(__VA_ARGS__), fmt, ##__VA_ARGS__)
int adsp_write_to_log(char *path,unsigned int num, char *fmt, ...);
#else
#include "sns_printf.h"
#endif
int adsp_write_to_log(char *path,unsigned int num, char *fmt, ...)
{
    FILE *fp;
    va_list args;
    char str[1024] = {0};

    if (fmt == NULL)
        return -1;

    if (num > 0){
        va_start(args,fmt);
        vsprintf(str,fmt,args);
        va_end(args);
    }

    fp = fopen(path , "at+");

    if(fp == NULL) {
        return -1;
    }
    if (num > 0){
        fputs(str,fp);
		fputs("\n",fp);
    } else {
        fputs(fmt,fp);
		fputs("\n",fp);
    }

    fclose(fp);

    return 0;
}

需要注意的是，adsp里面是不允许这样直接操作文件的，这里只是用来方便前期调试使用，后期需要将其去掉，不然会造成adsp各种crash。

mtk平台

mtk平台的sensor驱动代码在内核代码路径下kernel-4.4/drivers/misc/mediatek，所以mtk的调试比高通的要简单很多，因为串口log里面查看内核打印就可以看到打印信息。一般情况下，sensor驱动还会提供几个接口供调试使用,例如：

/sys/bus/platform/drivers/als_ps $ ls
als_data     bind        disable_irq_flag  lux            ps_data     reg     transmittance  unbind
als_rawdata  cali_Light  enable            lux_threshold  ps_rawdata  status  uevent

可以通过这些节点进行一下操作，例如读取寄存器的值、disable/enable sensor等等，这些接口都在sensor驱动里面定义好，也可以个性化定制，根据自己的需要定制。需要注意的是user版本下直接通过adb shell是打不开这些节点的，因为没有root权限，但可以通过应用打开，只要调用的应用有足够的权限。在android6.0以后的版本，google采用了SELinux的文件访问安全策略，相较以前，绝对提高了文件的安全，App需要获取SELinux自定义节点的访问权限。

SELinux自定义节点的权限获取

SELinux Policy文件存放路径

MTK 配置目录 device/mediatek/sepolicy/,注意的是里面一般有basic,bsp,full目录,其中basic目录所有的版本都会用到。

device/mediatek/mt6785/BoardConfig.mk

#SELinux Policy File Configuration
ifeq ($(strip $(MTK_BASIC_PACKAGE)), yes)
BOARD_SEPOLICY_DIRS += \
        device/mediatek/mt6785/sepolicy/basic
endif
ifeq ($(strip $(MTK_BSP_PACKAGE)), yes)
BOARD_SEPOLICY_DIRS += \
        device/mediatek/mt6785/sepolicy/basic \
        device/mediatek/mt6785/sepolicy/bsp
endif
ifneq ($(strip $(MTK_BASIC_PACKAGE)), yes)
ifneq ($(strip $(MTK_BSP_PACKAGE)), yes)
BOARD_SEPOLICY_DIRS += \
        device/mediatek/mt6785/sepolicy/basic \
        device/mediatek/mt6785/sepolicy/bsp \
        device/mediatek/mt6785/sepolicy/full
endif
endif

举个例子，MTK_BSP_PACKAGE为yes，那么系统将编译basic,bsp这2个目录，该定义在device/mediateksample/xxx/ProjectConfig.mk文件里面,所以修改basic和bsp任意一个目录都可以，最终这2个目录下都会整合成一个te文件。

获取sys file system 中节点的写权限

平时工作中，我们会自定义节点去做一些功能，例如：
创建节点: /sys/bus/platform/drivers/als_ps/disable_irq_flag
当你添加完需求之后，可能会遇到SELinux的错误

avc: denied { write } for name="disable_irq_flag"  dev="sysfs"  ino=9205 
scontext=u:r:system_app:s0  tcontext=u:object_r:sysfs:s0  tclass=file  permissive=0

分析过程：
缺少什么权限：      { write }权限，
谁缺少权限：        scontext=u:r:system_app:s0
对哪个文件缺少权限：tcontext=u:object_r:sysfs:s0
什么类型的文件：     tclass=file
解决方法：谁缺少权限，我们就改动{谁.te},这里改动system_app.te

(1)在device/mediatek/sepolicy/basic/non_plat/file.te 定义disable_irq_flag SELinux type

type  als_ps,   fs_type,sysfs_type;//这里als_ps名字可以随意取，原则是方便理解

(2)在device/mediatek/sepolicy/basic/non_plat/file_contexts 绑定 disable_irq_flag 对应的label（如果节点在proc目录下，则文件在sepolicy/basic/non_plat/genfs_contexts里面进行绑定）

/sys/bus/platform/drivers/als_ps/disable_irq_flag  u:object_r:als_ps:s0

(3)在device/mediatek/sepolicy/basic/non_plat/system_app.te 中申请权限

allow system_app als_ps:file rw_file_perms;

这里的rw_file_perms是一个包含所有的读写权限
define(r_file_perms',{ getattr open read ioctl lock }')
define(w_file_perms',{ open append write }')
define(rw_file_perms',{ r_file_perms w_file_perms }')

(4)为其它的process申请相关的权限（如果需要）

device/mediatek/sepolicy/basic/non_plat/system_server.te
allow   system_server   als_ps:file   rw_file_perms;

(5)在device/mediatek/mt6785/init.mt6785.rc

chmod 0666 /sys/bus/platform/drivers/als_ps/disable_irq_flag
chown system system /sys/bus/platform/drivers/als_ps/disable_irq_flag