点云可视化：使用open3d实现点云连续播放

模型训练完成后除了看ap等定量的指标是否变好外，还需要将结果可视化出来，直接观察模型的输出结果，往往我们的数据会比较多，如果单帧的看的话会比较麻烦，需要频繁的关闭窗口，最好是能直接连续的播放数据和模型的推理结果。有三种方法：

1. clear_geomotry()和update_render()，优点：实现简单，缺点：播放过程中无法控制点云(缩放、拖动，暂停)。
2. 自己实现多线程，就是在方法1的基础上将数据读取和可视化放在两个子线程中，不断刷新可视化窗口，通过全局变量控制数据是否更新，优点：播放过程可以操作点云，缺点：多线程逻辑复杂。
3. 使用open3d提供的回调函数。open3d提供了动态播放和键盘事件的回调函数，我们只需要调用即可实现动态连续的播放数据，好用又方便。

我这里以waymo数据集中的一个场景分别给出open3d连续播放可视化的实现过程，样例数据已经上传网盘。（这里只放出第一种和第三种，第二种太过复杂了，需要设计很多控制变量）

一、clear_geomotry()和update_render()

import numpy as np
im