十八与她
十八与她

C语言实现圆锥误差补偿

圆锥误差概念

19世纪50年代是机械陀螺仪飞速发展的一个重要时期,也正是在那时发现了著名的圆锥运动现象，即当陀螺仪在其旋转轴和输出轴出现同频不同相的角振动时,尽管其测量输入轴净指向不变(从整体上看没有随时间改变的趋势项),但陀螺仪在输入轴上还是会敏感到并输出常值角速率信号，而由圆锥运动所引起的误差称为圆锥误差。

补偿公式

C语言实现圆锥误差补偿_第1张图片

对应源码

/* Coning compensation function -------------------------------------------------
* Coning compensation function
* args   : double *imu      I   matrix imu (2 x 6)
* return : phim             O   rotation vector after coning compensation
*-----------------------------------------------------------------------------*/
extern double* coningcom(double

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