[ROS2 入门] rqt_console 使用介绍

  大家好，我是虎哥，从今天开始，我将花一段时间，开始将自己从ROS1切换到ROS2，在上一篇中，我们一起了解ROS 2中“Actions ”概念，至此最基本的核心基础概念，我们就都分享介绍完毕了，由于我本人也放假回家了，这一篇，我们简单介绍一下一个很有意思的工具“rqt_console”，可以更进一步帮我们了解ROS2的一些新特性。

0 介绍

  “rqt_console”是一个用于在ROS 2中查看日志消息的GUI工具。通常，日志消息会显示在终端中。使用rqt_console，您可以随时间收集这些消息，以更有序的方式近距离查看它们，过滤它们，保存它们，甚至重新加载保存的文件，以便在不同的时间进行跟踪。

  节点使用日志以各种方式输出有关事件和状态的消息。出于用户的考虑，它们的内容通常是信息性的。日志消息的意图由节点的作者定义，内容可以在运行时编写。

1 启动

使用以下命令在新终端中启动rqt_console：

ros2 run rqt_console rqt_console

rqt_console窗口将打开：

  控制台的第一部分是显示来自系统的日志消息的位置。在中间，您可以选择通过排除严重性级别来筛选消息。您还可以使用右侧的加号按钮添加更多排除筛选器。底部部分用于突出显示包含您输入的字符串的消息。您也可以在此部分添加更多筛选器。
现在，使用以下命令在新终端中启动turtlesim：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2 rqt_console 的消息

  为了生成日志消息以供rqt_console显示，让乌龟撞到墙上。在新终端中，输入以下ros2 topic pub命令（在主题教程中详细讨论）：

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

  由于上面的命令以稳定的速度发布主题，所以乌龟不断地撞到墙上。在rqt_console中，您将看到相同的消息，其中反复显示警告严重级别，如下所示：

  在运行ros2主题pub命令的终端中按Ctrl+C，以防止乌龟不断撞到墙上。

3 日志等级

ROS 2的日志级别按严重程度排序：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

对于每个级别所表示的内容没有确切的标准，但可以安全地假设：

• 致命消息（Fatal）表示系统将终止以试图保护自己免受损害。
• 错误消息（Error）表示重大问题，这些问题不一定会损坏系统，但会妨碍系统正常运行。
• 警告消息（Warn）表示意外的活动或不理想的结果，可能代表更深层的问题，但不要直接损害功能。
• 信息消息（Info）指示事件和状态更新，作为系统按预期运行的视觉验证。
• 调试消息（Debug）详细说明了系统执行的整个分步过程。

  以上几个的等级依次降低，你设置了默认级别，那只能看到设置的默认级别和严重程度要与默认设置级别的信息，反之，低于默认设置级别的信息将影藏。

  默认级别为“信息”。你将只看到默认严重级别和更严重级别的消息。通常，只有“调试”消息是隐藏的，因为它们是唯一比“信息”级别低的级别。例如，如果将默认级别设置为“警告”，则只会看到严重级别为“警告、错误和致命”的消息。

3.1 设置默认日志等级

  您可以在首次使用重新映射运行/turtlesim节点时设置默认日志级别。在终端中输入以下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

  现在，你将不会看到上次启动turtlesim时控制台中出现的初始信息级别警告。这是因为信息消息的优先级低于新的默认严重性Warn。

  如果您需要仔细检查来自系统的日志消息，rqtconsole将非常有用。出于各种原因，您可能需要检查日志消息，通常是为了找出哪里出了问题以及导致问题的一系列事件。

以上就是我今天要分享的内容。纠错,疑问,交流: [email protected]