ubuntu16.04安装ros保姆级教程（必解决rosdep update问题）

首先第一步是设置sources.list（我这里是用的清华源）

这一部分在系统设置里面可以修改

2、设置sources.list

在终端中输入

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、下载源（选择清华源）：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

5、安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6、初始化  rosdep在一般情况下是一定会出错的，保证一定会出错，不可能不出错

sudo rosdep init
rosdep update

在上面这两行命令出错之后，我尝试了很多种方法，都是没有效果的，比如

1、改用手机热点（玄学无用，根本就是和买彩票差不多）

2、修改hosts文件附加www.rawgithubusercotent.com的IP地址（现在能有作用的IP 地址基本上找不到了，墙墙墙了被）

3、用github代替.rawgithub,没有尝试 ，但是原理和上面一样，也是无用的

4、还有人会修改timeout的值，我感觉就是在自欺欺人，所以我没有尝试，有兴趣的可以尝试

下面我就来讲讲我的解决办法：

我的解决办法就是从GitHub中克隆rosdistro文件包（采用手动的方式来安装）

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

我在解压缩之后放在了home下

 接下来就是修改20-default.list文件（/etc/ros/rosdep/source.list.d/）

可以在终端输入，也可以自行去查找（目录地址在上面）

把原先的20-default.list文件删掉

rm -20-default.list

 然后新建一个

sudo touch 20-default.list

通过上述操作，在/etc/ros/rosdep/source.list.d/中建立文件20-default.list，把下面的代码复制进去（仅供参考，注意和自己的路径匹配）

yaml file:///home/wxy/rosdistro-master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

yaml file:///home/wxy/rosdistro-master/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/wxy/rosdistro-master/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/wxy/rosdistro-master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/wxy/rosdistro-master/releases/fuerte.yaml fuerte

 接下来就是找到这个目录下的文件

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py

sudo gedit __init__.py

将 原来文件中的 DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
替换成 DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/wxy/rosdistro-master/index-v4.yaml'

同样，找到另一个路径下的文件
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
将
REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml
改成REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/wxy/rosdistro-master/releases/targets.yaml'

接下来就是初始化

rosdep update

设置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

建立工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

接下来就是验证环节

首先开启一个终端

roscore

然后可以用小乌龟来实验

rosrun turtlesim turtlesim_node//这个就是启动小乌龟节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key //这个是启动键盘控制节点

这就结束了，希望对大家有帮助！！！！有问题在评论区联系