ROS1学习笔记:常用可视化工具的使用(ubuntu20.04)

参考B站古月居ROS入门21讲:常用可视化工具的实现
基于VMware Ubuntu 20.04 Noetic版本的环境

文章目录

  • 一、日志输出工具:rqt_console
  • 二、绘制数据曲线:rqt_plot
  • 三、 图像渲染工具:rqt_image_view
  • 四、图形界面总接口:rqt
  • 五、Rviz
  • 六、Gazebo

在之前已经介绍过一种ROS的可视化工具:rqt_graph
本节将介绍其他常见的工具。
ROS1学习笔记:常用可视化工具的使用(ubuntu20.04)_第1张图片

一、日志输出工具:rqt_console

启动小海龟仿真器节点:

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rqt_console

让小海龟撞上南墙,日至输出工具就会将日志信息显示出来:
ROS1学习笔记:常用可视化工具的使用(ubuntu20.04)_第2张图片

二、绘制数据曲线:rqt_plot

之前已经打开过小海龟的仿真器节点

rqt_plot

在输入框中输入左斜杠/可以看到自动填充项,我们选择 /turtle1/pose 按回车,就会显示位置信息的实时情况。
ROS1学习笔记:常用可视化工具的使用(ubuntu20.04)_第3张图片
移动小海龟,位置曲线就会发生变化:
ROS1学习笔记:常用可视化工具的使用(ubuntu20.04)_第4张图片

三、 图像渲染工具:rqt_image_view

这是关于相机的图像数据的插件,可查看摄像头的图像:

rqt_image_view

ROS1学习笔记:常用可视化工具的使用(ubuntu20.04)_第5张图片

四、图形界面总接口:rqt

我们直接输入rqt可以打开图形界面总接口
我们可以在Plugin菜单下面打开各种图形界面的小工具,分块显示在下方。
前面介绍的这些Qt工具包都可以在这里找到。

rqt

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五、Rviz

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ROS1学习笔记:常用可视化工具的使用(ubuntu20.04)_第8张图片
打开Rviz:

rosrun rviz rviz

ROS1学习笔记:常用可视化工具的使用(ubuntu20.04)_第9张图片

六、Gazebo

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ROS1学习笔记:常用可视化工具的使用(ubuntu20.04)_第11张图片

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