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ROS1学习笔记：常用可视化工具的使用（ubuntu20.04）

参考B站古月居ROS入门21讲：常用可视化工具的实现
基于VMware Ubuntu 20.04 Noetic版本的环境

文章目录

  • 一、日志输出工具：rqt_console
  • 二、绘制数据曲线：rqt_plot
  • 三、 图像渲染工具：rqt_image_view
  • 四、图形界面总接口：rqt
  • 五、Rviz
  • 六、Gazebo

在之前已经介绍过一种ROS的可视化工具：rqt_graph
本节将介绍其他常见的工具。
ROS1学习笔记：常用可视化工具的使用（ubuntu20.04）_第1张图片

一、日志输出工具：rqt_console

启动小海龟仿真器节点：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rqt_console

让小海龟撞上南墙，日至输出工具就会将日志信息显示出来：
ROS1学习笔记：常用可视化工具的使用（ubuntu20.04）_第2张图片

二、绘制数据曲线：rqt_plot

之前已经打开过小海龟的仿真器节点

rqt_plot

在输入框中输入左斜杠/可以看到自动填充项，我们选择 /turtle1/pose 按回车，就会显示位置信息的实时情况。
ROS1学习笔记：常用可视化工具的使用（ubuntu20.04）_第3张图片
移动小海龟，位置曲线就会发生变化：
ROS1学习笔记：常用可视化工具的使用（ubuntu20.04）_第4张图片

三、 图像渲染工具：rqt_image_view

这是关于相机的图像数据的插件，可查看摄像头的图像：

rqt_image_view

ROS1学习笔记：常用可视化工具的使用（ubuntu20.04）_第5张图片

四、图形界面总接口：rqt

我们直接输入rqt可以打开图形界面总接口
我们可以在Plugin菜单下面打开各种图形界面的小工具，分块显示在下方。
前面介绍的这些Qt工具包都可以在这里找到。

rqt

ROS1学习笔记：常用可视化工具的使用（ubuntu20.04）_第6张图片

五、Rviz

ROS1学习笔记：常用可视化工具的使用（ubuntu20.04）_第7张图片
ROS1学习笔记：常用可视化工具的使用（ubuntu20.04）_第8张图片
打开Rviz：

rosrun rviz rviz

ROS1学习笔记：常用可视化工具的使用（ubuntu20.04）_第9张图片

六、Gazebo

ROS1学习笔记：常用可视化工具的使用（ubuntu20.04）_第10张图片
ROS1学习笔记：常用可视化工具的使用（ubuntu20.04）_第11张图片

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    14.1 Scripting脚本编程 脚本语言和java这类静态的语言的主要区别是:脚本语言无需编译,源码直接可运行; 如果我们经常需要修改的某些代码,每一次我们至少要进行编译,打包,重新部署的操作,步骤相当麻烦; 如果我们的应用不允许重启,这在现实的情况中也是很常见的; 在spring中使用脚本编程给上述的应用场景提供了解决方案,即动态加载bean; spring支持脚本
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