娃娃机编程方案

详细搭建方案参照，上篇文章娃娃机搭建方案。

娃娃机全貌

本文介绍程序编写思路与方法，先放程序图,程序图分为发射部分和接收部分，发射部分为遥控器，接收部分为娃娃机主题。

发射部分程序

接收部分程序

首先，发射和接收通过蓝牙进行连接发送接收信号，需特别注意两主机蓝牙互联和程序部分主机名称对应。

上篇已经说到，发射器左右和前后是用大型马达作为传感器来完成，故用两条独立程序同时进行左右和前后控制，需要注意的是，马达作为传感器非常灵敏，很难控制其中度数，故在0度左右为停止，需要设置一定区间来减小精确度，我设置在度数为（-10，10）的区间内，发送信号为停止状态信息，小于-10向左或者后，大于向前或者右，方向需要特别注意，十分容易搞错，当然，实现此功能需要用到的变量与比较等模块，其中真假判定条件需细心编写，另外在每次程序开始运行时都需要重置电机度数，注意遥控器操作杆归位！我是以等待反射光大于一定数值来实现刷卡和控制整个发射程序是否进行！

接收部分为两个循环与一个切换串起，左右与前后收到相关信号对应前进后退，值得注意的是，娃娃机行走至边缘处理方式，采用触动传感器被按压后，跳出对应循环，及左边按压，则左移失效，其它三向同理。

当接收到按压信号后，切换程序走真程序链，直至程序链完成，此时真程序链为下移抓手—抓紧—上升—左移到左触动被按压—后移到后触动被按压—松抓手，值得一提的是，如何实现概率抓取，在抓取位置设置随机数1-10，并且在一定范围内为真，一定范围内为假，真值越多，抓取概率越大，真值为正常抓进，假值为惯性制动，即可实现随即抓取。特别注意抓手不可采用涡轮蜗杆结构，因为涡轮蜗杆有自锁功能。

如有需要程序，可私信