Mujoco210 Ubuntu 22.04配置安装（一）

目录

.1 下载

1.1 解压

1.2 许可问题

1.3 环境配置

1.4 测试mujoco

.2  安装mujoco-py

2.1 conda激活虚拟环境\或新创建一个环境

2.2 下载mujoco-py

​编辑

2.3 配置环境变量

2.4 测试mujoco-py

2.5 测试时的一些报错处理

2.5.0 command '/usr/bin/gcc' failed with exit code 1

 version `GLIBCXX_3.4.30' not found

​编辑

2.5.1 报错：command ‘gcc‘ failed with exit status 1

2.5.2 报错：No such file or directory: ‘patchelf’

2.5.3 报错：Missing GL version

2.5.4 libGL error: MESA-LOADER: failed to open iris

2.6 测试成功如下

---

参考：

.1 下载

1.1 解压

先是下载软件包

然后

mkdir ~/.mujoco

 缩包所在位置（一般在下载目录下）在终端打开，输入以下命令将压缩包解压到.mujoco文件夹中：

tar -zxvf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco

1.2 许可问题

有说mujoco210不再需要许可文件，但也有不用许可文件安装就报错了，所以以防万一还是下载配置一下吧

License

将下载的mjkey.txt文件拷贝到.mujoco文件夹和.mujoco\mujoco200\bin文件夹下即可。

1.3 环境配置

命令行中输入：

sudo gedit ~/.bashrc

在打开的文件最后添加如下代码：注意xxx是ubuntu用户名

export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/XXX/.mujoco/mujoco210/bin

保存关闭后，命令行中输入如下

source ~/.bashrc

1.4 测试mujoco

cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
./simulate ../model/humanoid.xml

.2  安装mujoco-py

2.1 conda激活虚拟环境\或新创建一个环境

# 激活环境
conda activate xxx

或

# 创建新环境再激活
conda create -n mujoco-env python=3.8
conda activate mujoco-env

2.2 下载mujoco-py

注意要退回到在主目录下执行下面命令，将mujoco-py下载在主目录下

# 下载mujoco_py
git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git
# 进入mujoco_py文件夹
cd mujoco-py
# 安装依赖
pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'
pip3 install -r requirements.txt
pip3 install -r requirements.dev.txt
python3 setup.py install

2.3 配置环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

在打开的文件末尾添加如下：

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia

命令行：

source ~/.bashrc

2.4 测试mujoco-py

在主目录下，转到mujoco-py/examples文件夹下：

cd mujoco-py
cd examples

输入以下进行测试：

python body_interaction.py

2.5 测试时的一些报错处理

2.5.0 command '/usr/bin/gcc' failed with exit code 1

分发、编译错误，原因是缺少libosmesa6-dev、patchelf用以动态链接

第一步：安装libosmesa6-dev

sudo apt install libosmesa6-dev

安装好libosmesa6-dev，如若运行测试缺少如下包，便执行第二步

第二步：安装patchelf（两个命令选一个就行）

sudo apt-get install patchelf

 version `GLIBCXX_3.4.30' not found

 【Python】 ImportError: /lib64/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.21‘ not found_象在舞的博客-CSDN博客

找到文件位置

version `GLIBCXX_3.4.30‘ not found_L0_L0的博客-CSDN博客

问题解决

2.5.1 报错：command ‘gcc‘ failed with exit status 1

执行以下命令即可：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libglfw3

2.5.2 报错：No such file or directory: ‘patchelf’

如下即可：

sudo apt-get install patchelf

2.5.3 报错：Missing GL version

sudo gedit ~/.bashrc
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so
source ~/.bashrc

sudo apt-get install  libglew-dev
sudo apt-get install libglfw3 libglfw3-dev

2.5.4 libGL error: MESA-LOADER: failed to open iris

2.6 测试成功如下

Refernences：

《MuJoCo机器人强化学习仿真入门》参考链接

1. MuJoCo官网

MuJoCo — Advanced Physics Simulation

1. MuJoCo官方文档

http://www.mujoco.org/book/index.html

1. 莫烦强化学习系列

强化学习 (Reinforcement Learning) | 莫烦Python

1. MuJoCo_Py GitHub源码

https://github.com/openai/mujoco-py

1. MuJoCo官方论坛

http://www.mujoco.org/forum/index.php

1. 菜鸟教程-Python环境搭建

Python 环境搭建 | 菜鸟教程

1. 菜鸟教程-Python基础语法

Python 基础语法 | 菜鸟教程

1. 菜鸟教程-XML语法规则

XML 语法 | 菜鸟教程

1. 古月居 解读URDF

ROS探索总结（二十三）——解读URDF - 古月居

1. ROS wiki - urdf

urdf - ROS Wiki

1. MuJoCo MJCF-XML参考标准

http://www.mujoco.org/book/XMLreference.html

1. MuJoCo Computation

Computation - MuJoCo Documentation

1. simple-pid Python中文网

Python simple-pid包_程序模块 - PyPI - Python中文网

1. OpenAI-gym官方文档

https://gym.openai.com/docs

1. Stable_Baselines官方文档

Welcome to Stable Baselines docs! - RL Baselines Made Easy — Stable Baselines 2.10.3a0 documentation

1. SpinningUp官方文档

Welcome to Spinning Up in Deep RL! — Spinning Up documentation

1. SpinningUp Github

https://github.com/openai/spinningup