NVIDIA Jetson Nano主机的autoware的学习与demo运行-第5章-ROS机器人操作系统与坏道检查（并未决解）

坏道检查（并未决解）

在使用主机时，有时候我会遇到整个电脑卡死，点击不开窗口，然后就重启，再卡死，然后就断电重启，然后就报错：【blk_update_request: i/o error】

根据网上的解决方法，然后我将TF卡插入虚拟机中

sudo badblocks -s -v -o /root/bb.log /dev/sda1
坏道检查指令

但是并无损坏

最后我又不死心，然后又将TF卡插入主机，再次重新启动，然后就顺利进入了。

不清楚导致出现这种情况的原因，
 

安装ROS机器人操作系统

ROS目前能够应用的是机器人领域，包括移动机器人和机械臂和自动驾驶领域，移动机器人应该是应用最广泛的，主要是应用于机器人的建模、感知、导航、规划等，其可以和普通机器人结合进而控制真实机器人，功能的确强大，而且随着目前的发展势头，其功能是越来越强大。

基本上ROS的安装都大同小异，那么此处的流程是使用我的笔记本电脑的双系统安装流程。

注意事项
都遇到过换源的问题，很多人都说要换到国内的源，这个因人而异，也因网而异，但是在我这里的网络环境还是需要进行换源
必须一次性安装完成！！！切忌安装一半，说我想出去玩玩，关机休眠啥的，等回来再接着安装。千万不要这样做，等于前功尽弃。特别的要命
 

使用来自中国的源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 
设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 
更新

sudo apt-get update

 
进行安装，这里安装Desktop-Full安装：ROS,rqt,rviz,robot-generic libraries,2D/3D simulators,navigation and 2D/3D perception 和安装rosinstall。可能会比较久，耐心等待

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

 
进行依赖的安装

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 
环境设置，并刷新

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

测试安装，运行主节点。如无报错，说明安装成功

roscore

 
这时候也可以运行小乌龟程序，看看效果如何
 
运行小乌龟仿真器，此时会弹出图形化界面，系统会随机自动生成一只小乌龟。

rosrun turtlesim turtlesim_node

 
启动键盘控制，使用键盘的方向键控制小乌龟运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key