Unity中四杆机构的动作实现的算法【一】

一、效果展示

1、双摇杆机构

2、曲柄摇杆机构

3、双曲柄摇杆机构

二、实时计算的实现【以双曲柄摇杆机构为例】

如下图所示：一共有四个点，其中点1和点2是固定的点。点3和点4是可以动的点。
运动规律如下：

• 1 [杆23]绕[点2]旋转，[杆14]绕[点1]旋转。
• 2 在实时计算的时候，[杆23]绕[点2]主动旋转
• 3 [点4]的全部运动轨迹可提前预知——就是蓝色的圆，简称圆1
• 4 [杆23]每旋转一个固定帧（FixedUpdate），则在圆1上寻找一个点，该点与[点3]的距离等于[杆23]的长度

• 5 如何防止取点时的抖动：
• 抖动的定义——如下图所示，杆23逆时针转动时，杆14也在逆时针转动，此时，点4和篮圈上的红点，他们两个都满足条件，但是红点明显属于一个异常的值。
  如何消除呢，取距离点4上一帧位置最近的点。
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