导航、制导与控制、路径规划、运动控制、小白入门！

制导、导航、控制的关系

工程上有个常见的词叫Guidance, Navigation and Control。
根据自己的理解简单解释下：

• 制导（Guidance）：即轨迹规划（Trajectory Planning），从起始位置/状态到目标位置/状态全程的位移、速度、加速度规划；
• 导航（Navigation）：指的是 “the state at a given time”，即某一时刻运动体处的位置/状态；
• 控制（Control）：在构型空间（Configuration Space）依据具体的控制律（Control Law）控制执行器，达到制导要求的状态。

用个简化的例子说，比如从香港到旧金山的航班，制导相当于全程的航行规划，导航告诉你当前飞机飞到哪个位置了，控制是实时的发动机及机翼动作。

​根据《简明牛津字典》中关于“导航”的定义，它包含两个方面：一者是指运动体某刻的位置和速度，这是“the science of navigation”；二者是指从一点至另一点的路线规划和保持（含避障），与 guidance、pilotage、routing 相近，这是“the art of navigation”。我们姑且理解成导航之“理与艺”吧。这样看来，貌似我们通常情形下讲的“导航”，与“制导”也有一定重叠部分。

参考文献

入门概念

入门概念

经典路径规划方法

https://blog.csdn.net/bitkevin/article/details/119985976
https://zhuanlan.zhihu.com/p/51372134
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU0NjgzMDIxMQ==&mid=2247584793&idx=2&sn=0345bf96f5bd4d3347ae29c2278b2204&chksm=fb546ef5cc23e7e342c3e15a49df307b7ed6b2509e6783459faed96284a3278d86082fc95391&scene=126&&sessionid=0

惯性导航系统（INS，Inertial Navigation System）

惯性导航系统：是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。
参考