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无人机航迹平滑处理（贝塞尔曲线）

一、问题背景

在进行无人机航线规划的时候，一般会确定一些关键航点，然后连成航线。但无人机飞行的时候，在一些关键点处，不能实现锐角转弯这种效果，因此要对实际航线进行平滑处理，使其符合无人机航行的实际需求。

二、贝塞尔曲线

深入理解贝塞尔曲线 - 掘金 (juejin.cn)

C++三阶贝塞尔曲线_c++ 三阶贝塞尔_树和猫的博客-CSDN博客 

三、代码

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