ur机器人在moveit中运行环境搭建（保姆级）

               ur机器人在moveit中运行环境搭建

 我的系统是ubuntu20.04

 rosb版本:  noetic

1.安装运动学插件
 

sudo apt-get install ros-noetic-trac-ik-kinematics-plugin

2.安装 eigenpy 需要单独编译，EigenPy是一个用于在Python中使用Eigen库的绑定库

git clone https://github.com/stack-of-tasks/eigenpy-ros-release.git
切换分支：cd eigenpy-ros-release Tags：2.8.0-1
debian/noetic/eigenpy
    mkdir -p build/Release
    cd build/Release
    cmake ../..
    make -j 4 
    sudo make install

3.安装 ompl 需要单独编译，是一个用于运动规划的开源库

cd ~/3rdparty
git clone https://github.com/ros-gbp/ompl-release.git
cd ompl-release
切换分支：release/noetic/ompl    Tags：1.6