MATLAB机器人工具箱的下载与安装

1．下载 
MATLAB工具箱可从 Peter Corke提供的网站上免费下载,网址为:http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox. html。在 Downloading the Toolbox栏目中单击 here按钮进入下载页面,然后在该页面中填写国家、组织和身份等信息,进入机器人工具箱的下载页面。如图1-1所示,在下载页面中,它提供了机器人工具箱的多个历史版本,本书选择和使用了版本名为robot-9.10 的 MATLAB机器人工具箱。

2．安装 
将下载后的zip压缩包进行解压,然后将名字为“rvctools”的文件夹存放在MATLAB的安装路径下的toolbox文件夹里面。
3．路径配置 
MATLAB调用的函数必须在它的搜索路径中,因此需要将机器人工具箱的文件夹路径添加到MATLAB的搜索路径。

具体的做法是:

启动MATLAB,在Set Path的界面中添加相关的机器人工具箱路径。如图1-2所示,利用MATLAB工具栏里面的Set Path将文 Matlab调用的函数必须在它的搜索路径中，因此需要将机器人工具箱的文件夹路径添加到matlab的搜索路径具体的做法是:

件夹rvctools文件夹设置为搜索目录

里面包括了...\ rvctools.... \ rvctools\common.....rvctools\contrib，.... \ rvctools\robot,... \ rvctools \ simulink这5个文件夹。 

 选择好后，点击SAVE  保存  按钮

4．机器人工具箱的启动 
在MATLAB中的command window输入rtbdemo,完成机器人工具箱的启动。如图1-3所示,可以查看机器人工具箱的所有功能,主要包含了关节机器人和移动机器人的各种功能。