SBUS协议解析图解

SBUS协议在硬件上是串口反相协议。

在软件上就是普通串口协议，波特率100k，8位数据位，2位停止位，偶校验even。注意，stm32把校验位也当做数据，所以数据位要设置成9，而不是8。

其报文格式为：

字段	内容
头	定值0x0F
通道值	uint8[22]
标志位	uint8
尾	uint8

SBUS协议总共可以携带16个通道的数据，每个通道的数据为11比特，那么16个通道共有16*11=176个比特。这176个比特，就存储在上述表格uint8[22]这个数组中。你会发现这个数组恰好能容纳22*8=176个比特。

下面的问题就是，每个通道的值是如何在这个数组中排布的。

基础知识，串口字节协议是低位（LSB）先发，例如某个字节值为0x8F(也即1000 1111)，那么接收端按照先后顺序，依次收到的比特为：1 1 1 1 0 0 0 1。

刚开始感觉SBUS协议的通道值的拼凑规则非常奇葩，后来才理解到，它是完全按照串口硬件发送比特的顺序，来拼凑通道值的。先发送的11个bit就是通道0的值，接下来的11bit就是通道1的值，再接下来的11bit就是通道2的值。。。以此类推。而且通道值的拼凑也是按照串口的硬件规则来的，也即先收到的bit是最低位。

网上找了很多SBUS的图解，都做的不好，下面是我自己画的一个图，绝对清晰明了。

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下面表格第一行是串口通道值数组byte0~byte21共22字节，第二行是解析后通道值ch0~ch15共16个通道。

通道2的值横跨3个字节，我们以它为例：

uint16_t high = byte[4] & 0x01;//提取通道2的高1比特
uint16_t mid = byte[3] & 0xFF;//提取通道2的中间8比特
uint16_t low = (byte[2] >> 6) & 0x03;//提取通道2的低2比特
ch[2] =  (low) | (mid << 2) | (high << 10);//合成得到通道2的值

如果有些通道只横跨2个字节，那么就不需要拼凑mid了，为了使程序更具通用性，可以&0x00。

更进一步，使用循环来解析16个通道，我们可以把上面程序中的出现的9个参数定义成结构体，一把就给解析出来，在ch2这个例子中，依次出现的9个参数为：
4、 0x01、 3、 0xFF、 2、 6、 0x03、 2、 10

按照这个规则，我们把16个通道的参数都写出来，存到结构体数组中，就可以一次性把16个通道值都解析出来了。

换个颜色看看：