贺二公子
贺二公子

CAN总线帧格式简介

DATA FRAME

0 10 9 ... 1 0 0 1 0 3 2 1 0 7 6 ... 1 0 ... 14 13 ... 1 0 0 0 0 6 5 4 3 2 1 0
SOF
=0		 ID(标识符) RTR(远程传输请求)
=0		 reserved
=0XB		 data length code Data Field(0~8bytes) CRC Sequence CRC delimiter
=1		 ACK Slot ACK delimiter
=1		 EOF
=1111111B
Abitration Field Control Filed CRC Field ACK Field

DATA FRAME(EXT)

0 10 9 ... 1 0 0 0 17 16 ... 1 0 0 1 0 3 2 1 0 7 6 ... 1 0 ... 14 13 ... 1 0 0 0 0 6 5 4 3 2 1 0
SOF
=0		 Base ID(28~18) SRR(RTR替代)
=1		 IDE(ID扩展)
=1		 Extended ID(17~0) RTR(远程传输请求)
=0		 reserved
=00B		 data length code Data Field(0~8bytes) CRC Sequence CRC delimiter
=1		 ACK Slot ACK delimiter
=1		 EOF
=1111111B
Abitration Field Control Filed CRC Field ACK Field

REMOTE FRAME

0 10 9 ... 1 0 0 1 0 3 2 1 0 14 13 ... 1 0 0 0 0 6 5 4 3 2 1 0
SOF
=0		 ID(标识符) RTR(远程传输请求)
=1		 reserved data length code CRC Sequence CRC delimiter
=1		 ACK Slot ACK delimiter
=1		 EOF
=1111111B
Abitration Field Control Filed CRC Field ACK Field

REMOTE FRAME(EXT)

0 10 9 ... 1 0 0 0 17 16 ... 1 0 0 1 0 3 2 1 0 14 13 ... 1 0 0 0 0 6 5 4 3 2 1 0
SOF
=0		 Base ID(28~18) SRR(RTR替代)
=1		 IDE(ID扩展)
=1		 Extended ID(17~0) RTR(远程传输请求)
=1		 reserved
=00B		 data length code CRC Sequence CRC delimiter
=1		 ACK Slot ACK delimiter
=1		 EOF
=1111111B
Abitration Field Control Filed CRC Field ACK Field

ERROR FRAME(after DATA FRAME)

5 4 3 2 1 0 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
error flag
=000000B/111111B		 error delimiter=11111111B
superposition of error flag

OVERLOAD FRAME(after DATA/REMOTE/ERROR/OVERLOAD FRAME)

5 4 3 2 1 0 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
overload flag
=000000B/111111B		 overload delimiter=11111111B
superposition of overload flag

总结

字段具体含义参见：https://blog.csdn.net/heli200482128/article/details/129336089

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