Matlab 相机标定

详细的原理可以看这篇 计算机视觉-相机标定，写的很赞

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Step1.  准备

首先准备打印好的黑白棋盘格图片，并且保证表面的平整，例如35*35的棋盘格，贴在亚克力板上。

Step2.  拍摄

用相机拍摄棋盘格分别在取景框左上角、右上角、左下角、右下角和中间的照片（也可以多拍一些在其他位置的）。

照片没有存下来qwq之后再更新

Step3. 标定

Matlab有现成的相机标定功能：

选择Camera Calibrator，加入拍摄好的照片，界面如下：

 例如本文使用的棋盘格树35*35的，参数就要改成对应的35mm，图像畸变属于轻微程度。确认后，matlab将自动识别标定图像方格。

需要注意的是，我们要手动检查图像数据集中是否有明显标错的，或者xy轴方向和其他图像不一致的情况，并删除异常图片。

之后的步骤因为莫得图像不能进行qwq有图了更新

在Options中选择Radio Distortion: 3 coefficients（3阶切向畸变）和Compute:空

选择Calibrate，开始计算：

平均重投影误差需要在0.5以下，该图明显低于0.5，所以所有图片均可用。

完成筛选后，确定并关闭Camera Calibrator界面。

Step4. 导出

matlab代码：

format long
cameraParams.IntrinsicMatrix	
cameraParams.RadialDistortion
cameraParams.TangentialDistortion

导出相机内参和外参矩阵。